直立控制

雨淋星辉淡 · 发表于 2014-2-22 22:43:28

按照清华方案，直立时总是来回摆动，怎么调PD也没用，有人遇到过吗

caixianneng · 发表于 2014-2-22 23:42:40

第一调陀螺仪参数
第二看看你取平均值有没有问题就是陀螺仪和加速度计的ad值

rubick · 发表于 2014-2-23 01:16:39

主要还是没调好

大虾LS · 发表于 2014-3-2 23:32:15

一切都是滤波没整好。

雨淋星辉淡 · 发表于 2014-3-3 19:37:34

车子能站，就是左右微小晃，不能静止

〆莫年ゾ · 发表于 2014-3-3 23:21:13

光PD调节，不足以使得车直立不懂，首先零点有浮动，其次车自然稳定性不好，需要通过PI 调节做成闭环才可以。只不过做的过程中还是需要处理好零漂问题。

考试卷100 · 发表于 2014-3-4 22:06:59

滤波问题，有程序么有，表示遇到过。

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[软件类] 直立控制