【射向头】直立+速度+方向控制协调问题

跌倒的小强

目前直立问题已经解决，图像处理基本完成，还需要不断优化

但是当前面前两个很棘手的问题，不知论坛的童鞋们是否也有遇到。

1.系统时序不稳定（短时间），加长累积时间，频率又是稳定的。      直立194.2次/s   方向40.5次/s  速度21.9次/s


2.加入方向控制前，小车不抖动，平稳匀速前进，加入方向控制，小车抖动前进。。。。。


求大神指点，万谢！

左岸天空

方向的D大了吧

跌倒的小强

左岸天空 发表于 2014-3-4 20:10
方向的D大了吧

对了，方向的D我还没有加进去，只是有P控制，可以平稳跑完全程，但是D加了一点点，车就非常抖（左右抖）

现在没加方向控制，是前后抖。


方向的D，是陀螺仪作为控制量，是什么意思，不太理解。

海有海念ノ

可不可以借直立部分代码一看啊！！523334079@qq.com

、┈边↘缘.

平衡车的速度PD和直立PD如何整合到一起呀？为何我的加在一块后只有直立的PD起作用了？请教！

majorfog

时序问题

跌倒的小强

海有海念ノ 发表于 2014-3-5 20:23
可不可以借直立部分代码一看啊！！

   直立官方参考程序

跌倒的小强

、┈边↘缘. 发表于 2014-3-6 19:46
平衡车的速度PD和直立PD如何整合到一起呀？为何我的加在一块后只有直立的PD起作用了？请教！

我现在方向控制也是只用了P控制，D控制效果待研究。。。

arkey

跌倒的小强 发表于 2014-3-7 14:26
直立官方参考程序

官方参考的还有其他的东西吗？能不能共享一下，谢谢了，现在官方没有了

litingfeng

跌倒的小强 发表于 2014-3-7 14:26
直立官方参考程序

可不可以看下图像处理部分程序啊，，