关于直立车的周期中断问题讨论

〆莫年ゾ · 发表于 2014-3-14 09:58:46

今年是摄像头组的直立小车，想来大家用的摄像头绝大部分是数字式的。由此以来，必然会产生两种中断，一种是摄像头采集中断，一种是PIT周期中断。
个人调车经历：BUS 时钟 40MHZ ，PIT 周期2ms , 小车很正常，转弯加陀螺仪抵消之后跑得比较不错。
把PIT调节成1ms ，小车抖动明显，不利于控制。在此之前已经将所有中断程序逐一计算时间，都不超过PIT 周期中期，试问，小车周期中断，如何调节才完美？

huhujiajia · 发表于 2014-3-14 16:49:47

楼主可不可以请教一下转向陀螺仪怎样用啊？

〆莫年ゾ · 发表于 2014-3-14 18:18:48

自测陀螺仪左右是加是减，然后用转向的量减去陀螺仪的偏移量乘以一个系数就可以了

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