直立调了很久都不行啊

戥家三少

车老是在点头，因为车是倾斜的，所以角度改变的范围只有前后一共60度左右，偏一点不够力回来，偏过了就很大力，有什么解决方法，调了很久很久了

zhang_zp/v

:lol:lol:lol

iiyy

我们的车是加了速度环后，在一定很小范围内可以直立，但直立静止了几秒后又往某一个方向加速运动，为什么啊？

清秀路

都是E车吧~~~http://v.youku.com/v_show/id_XNjg2ODEyMTM2.html

直立摄像头

如果是互补，不能太信任加速度计，补偿时间一般不能太低，官方版本建议刚开始去3到4，点头应该是太信任加速度计了，所以信号噪声太大

？？？

看一下你的角度控制，
D参数极性有没有反，车子倾斜调直立，这个很重要，你要是越调越抖，极性就反了

戥家三少

直立摄像头 发表于 2014-3-18 21:18
如果是互补，不能太信任加速度计，补偿时间一般不能太低，官方版本建议刚开始去3到4，点头应该是太信任加速 ...

是移植卡尔曼滤波的。只有一个数需要改

戥家三少

？？？ 发表于 2014-3-18 21:43
看一下你的角度控制，
D参数极性有没有反，车子倾斜调直立，这个很重要，你要是越调越抖，极性就反了

应该没反，我试过用累加法，在一个范围内不抖，但回来不够力。而且不抖有时是出现在范围的前后

直立摄像头

戥家三少 发表于 2014-3-18 22:49
是移植卡尔曼滤波的。只有一个数需要改

怎么可能，我记得卡尔曼三四个参数的

xiaohuihui

我也有这样的情况，卡尔曼、互补、清华滤波都用了，效果都不好，也是老是点头，好像那个角度范围没有电压输出似的，于是乎我加大比例，加大微分但还是不行，加大了反而抖得更厉害了，是不是五楼说的D的极性反了啊？