舵机控制，出弯直道上抖得厉害

Tancw · 发表于 2014-4-5 22:53:38

请问出弯进入直道上车抖的很厉害是怎么回事？
我现在只用了P控制，没加D，是不是没加D的问题？？

雨子 · 发表于 2014-4-5 22:57:55

加上试试不就知道了。。。

Tancw · 发表于 2014-4-6 16:56:12

雨子发表于 2014-4-5 22:57
加上试试不就知道了。。。

加上了，也还是抖，调了许多D参数都不行，要么还是没设置好参数，要么应该不是D的问题的。。。。

773655190 · 发表于 2014-4-6 21:14:38

p太大了！

Complicated · 发表于 2014-4-7 11:05:26

加上D会让舵机打角平滑很多

youwo · 发表于 2014-4-7 11:31:00

把P调小，D调大，其他地方要修改一下。。。。应该可以试试

小布的梦 · 发表于 2014-4-7 11:34:00

p大啦

碛北的孤狼 · 发表于 2014-4-10 16:57:14

不知道，你的问题解决了没，是不是P值太大的问题啊？

Tancw · 发表于 2014-4-12 16:31:28

773655190 发表于 2014-4-6 21:14
p太大了！

我用的是动态P，偏差小P就小了，入弯P就增大，到现在也不确定是要减少偏差小的P还是偏差大的P，感觉多差不多，有时候抖，有时候不逗

Tancw · 发表于 2014-4-12 16:32:53

Complicated 发表于 2014-4-7 11:05
加上D会让舵机打角平滑很多

加上D却是平滑许多，但是速度加大那么一点点，准备出弯回正的时候就甩尾

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