舵机PD

lh_include · 发表于 2014-4-22 19:09:03

s_Up = (int)(steering_kp * (s_error[0]-s_error[1]));
s_Ud = (int)(steering_kd * (s_error[0] - 2 * s_error[1] + s_error[2]));
pwmdty_23 = angle + s_Up + B*s_Ui+s_Ud ;

这个B可以不用吧！！！

lh_include · 发表于 2014-4-22 19:32:42

sorry，自己看错了！！！！！

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