闭环直立的几个问题，不知各位亲们遇见过没

盲眼看世界

一、假如速度控制时的输出为负的话，应该是与直立控制的输出相加还是相减；

二、我的开环直立非常好，为什么稍微加一点I就不行了（没加P）；


三、编码器采集数值赋予速度物理意义的那个参数怎么确定啊。

allenanswerzq

1，车向前走，速度控制输出的结果应该为后退。
3.个人觉得无须确定那个参数。直接忽略。个人理解

直立摄像头

1.无论速度控制输出是正或负，都是直立控制量减去速度控制量
2.极性应该加反了吧，看看官方方案，是正反馈，而不是负反馈