诚心求教！关于采用北科直立车机械结构后的直立调试问题

元气饭团 · 发表于 2014-6-5 16:58:58

陀螺仪水平安装，加速度计使用Z轴，我们采用的滤波方式是互补滤波，经上位机软件调试，图像融合良好。调试直立过程中发现，车模总是像跷跷板一样来回摆动，不论怎么调整PD参数的值，跷跷板的现象始终存在，很是头疼。特发此帖，希望能得到诸位的帮助！

直立摄像头 · 发表于 2014-6-5 17:20:19

控制参数有问题？上个视频看看

x123u1231 · 发表于 2014-6-5 18:54:31

上视频！

akjkckzf · 发表于 2014-6-5 19:30:04

直立摄像头发表于 2014-6-5 17:20
控制参数有问题？上个视频看看

刚录的，麻烦给看一下。lv'b

akjkckzf · 发表于 2014-6-5 20:39:04

505357619 · 发表于 2014-6-5 21:12:09

这是摆吧，P再往上给了看看，别不舍得给。要么在看看融合的波有没有跟上。

直立摄像头 · 发表于 2014-6-5 22:21:19

505357619 发表于 2014-6-5 21:12
这是摆吧，P再往上给了看看，别不舍得给。要么在看看融合的波有没有跟上。

对，按这个来

？？？ · 发表于 2014-6-5 22:46:07

看下你波形跟踪的速度？还有陀螺仪有没有过冲？

joywu · 发表于 2014-6-5 23:44:55

貌似加速度计采不到信号

XYZ0613 · 发表于 2014-6-6 00:18:56

akjkckzf 发表于 2014-6-5 19:30
刚录的，麻烦给看一下。lv'b

造型挺好，机械挺好，，，

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