关于速度控制PI的调节

fske14

我现在在调速度控制PI，调了一个多月了，卡死在这个地方了。求大神指教
我程序是照卓晴老师写的
void SpeedControl (void)     //速度控制模块
{
  float fDelta;
  float fP,fI;
  g_fCarSpeed = ( g_nLeftSigma + g_nRightSigma ) / 2 ;
  g_nLeftSigma = g_nRightSigma = 0 ;
  fDelta = -CAR_SPEED_SET - g_fCarSpeed ;          //与设定值偏差   设定值前面加负号控制行走方向
  fP=fDelta * SPEED_P ;
  fI=fDelta * SPEED_I ;
  g_fSpeedIntegral += fI;                         //积分
  g_fSpeedOutOld = g_fSpeedOutNew ;
  g_fSpeedOutNew = fP+ g_fSpeedIntegral ;
}
void SpeedOutput(void)     //采集平滑
{
   float fValue ;  
   fValue = g_fSpeedOutNew - g_fSpeedOutOld ;
   g_fSpeedOut = fValue * (g_nSpeedPeriod+1)  / SPEED_PERIOD + g_fSpeedOutOld ;  // 均分20步5ms
}
以上是我的速度控制程序，
我照视频先调I，让车能像单摆一样来回摆动，之后加P，加P时防止过冲，但是我加P之后一点感觉也没有，P加大之后车子就开始点头了，请问大神们怎么调车啊，我快崩溃了。。。。。。

ss1991zh

看看fD后面的正负号对不对，和你电机输出有关

fske14

ss1991zh 发表于 2014-6-24 12:22
看看fD后面的正负号对不对，和你电机输出有关

正确，曾试过改变极性，这样车子会倒下，说明极性错了，现在的极性是对的。你们是怎么调的呢？调出来的现象很明显吗？

Jyoun

fske14 发表于 2014-6-24 12:39
正确，曾试过改变极性，这样车子会倒下，说明极性错了，现在的极性是对的。你们是怎么调的呢？调出来的现 ...

速度环，车子倒下，极性有可能才正确。极性错误，车子会一直往一个方向加速跑。如果你把车拿起来，速度控制使轮子飞转，即使在平衡位置也不停，那就是正确的。（直立车）

fske14

Jyoun 发表于 2014-6-24 15:45
速度环，车子倒下，极性有可能才正确。极性错误，车子会一直往一个方向加速跑。如果你把车拿起来，速度控 ...

直立   我的车子不会往一个方向加速，加了I之后像单摆一样运动着，加入P就没效果了，加大P车子就点头了。