直立车要么往前加速，要么往后加速，求破

晓风残月、

车子调直立，先是往后加速，轻轻的给一个向前的干扰慢慢的向前，然后就加速向前，现在是要么一个劲向前加速要么一个劲向后加速，求破，完全不会停下来，是编码器采集的问题吗？这是我编码器采集的程序，求大神破下
void GetMotorPulse(void)    //总归来说是这个韩硕中的脉冲累加量有问题。。。。
{
        unsigned int nLeftPulse, nRightPulse;
       
          nLeftPulse  = DMA_count_get(DMA_CH1) ; //读取电机脉冲计数器  读取左编码器值
        nRightPulse = DMA_count_get(DMA_CH0);  //读取电机脉冲计数器  读取右编码器值  
        DMA_count_reset(DMA_CH0);                   //清除DMA脉冲计数器
        DMA_count_reset(DMA_CH1);
        g_nLeftMotorPulse = (int)nLeftPulse;
        g_nRightMotorPulse = (int)nRightPulse;
        if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE)                g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;  //(g_fLeftMotorOut > 0)
        if(!MOTOR_RIGHT_SPEED_POSITIVE)                g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;//(g_fRightMotorOut > 0)
               
        g_nLeftMotorPulseSigma += g_nLeftMotorPulse;   //归根结底则例有一定问题。。。。导致这个问题的主要原因还是g_fLeftMotorOut不对
        g_nRightMotorPulseSigma += g_nRightMotorPulse;
}

925901184

是陀螺仪没有放正？？？？