调车的问题

千杯少

说先整出好轨迹再提速，但是我疑问的是，速度变了的话原来的轨迹还保持得了吗？
光电的，用边缘检测，一直疑问隔行阀值到底怎么定，场地不同给值也不同吗？
边缘检测算法得到赛道中心与车身中心的差值，舵机控制用pd算法，kp用的二次函数，老也调不好，kd随便给了个值，不是很明白其意义。电机就是增量式pid，没怎么调过，能用就行。。
快要没时间了。。怎么一步一步把速度提上去啊。。

千杯少

顶

zhou1994

D是为了增加一瞬间额作用

千杯少

zhou1994 发表于 2014-7-2 12:30
D是为了增加一瞬间额作用

那为什么说d给大一点小s弯可以直接冲过去?不是反应变快了吗?

zhou1994

千杯少 发表于 2014-7-2 17:32
那为什么说d给大一点小s弯可以直接冲过去?不是反应变快了吗?

这个可能有一定的作用

千杯少

zhou1994 发表于 2014-7-2 18:13
这个可能有一定的作用

想要内道切弯是不是该把Kp给大一点呢,用二次函数得到Kp的话,该怎么调呢?大小弯没法兼顾的感觉..

落、尘

同求

zhou1994

千杯少 发表于 2014-7-3 01:05
想要内道切弯是不是该把Kp给大一点呢,用二次函数得到Kp的话,该怎么调呢?大小弯没法兼顾的感觉..

二次函数用不好，就不要强行用，不要看别人用了，你也一定要用。也许固定p调好了。别你用二次更好

千杯少

zhou1994 发表于 2014-7-4 13:19
二次函数用不好，就不要强行用，不要看别人用了，你也一定要用。也许固定p调好了。别你用二次更好

恩..有道理...我都多试试吧~谢谢了~

zhou1994

千杯少 发表于 2014-7-4 13:56
恩..有道理...我都多试试吧~谢谢了~

调参数很漫长，实在调不走了，不妨换换思路，不压一条道走到黑