电磁五电感有木有出现过右转正常而左转到一定角度冲出去的情况

谷驴驴 · 发表于 2014-12-11 16:39:38

电磁五电感通过最外侧的两个判断转弯方向，右转没问题，但是左转到一定弧度时会冲出去，电感值没问题，但是有一次测量到了突变但大多数情况下正常，硬件和机械应该木有问题，那通过程序该如何避免此类情况呢？

空有一人 · 发表于 2014-12-11 17:25:21

布线有干扰？

谷驴驴 · 发表于 2014-12-11 17:54:19

怎么看。。之前用此程序跑下来了，但换挡位（用的是拨码开关）调整后就总在左转出问题了

wangyulin · 发表于 2014-12-11 19:38:01

电感坏了吗

mengchen · 发表于 2014-12-11 22:40:59

以前有过因磁场跳变，D值抵消了P值的作用，舵机打反了！

泰庆电子 · 发表于 2014-12-12 08:01:46

电感与导线的夹角。还有就是电感的品质不一样。

头上两只角 · 发表于 2014-12-12 08:18:19

应该归一了吧。。。。

谷驴驴 · 发表于 2014-12-12 22:55:57

mengchen 发表于 2014-12-11 22:40
以前有过因磁场跳变，D值抵消了P值的作用，舵机打反了！

后来检测到电感跳变，但是最左侧电感的初始值就比最右边大，测量到过跳变值，但也是右侧比左侧大的不多，设置死区后还是会出现左转后突然右转的问题。表示不太理解D值抵消了P值的作用，舵机打反了，影响了PID吗？

mengchen · 发表于 2014-12-13 02:18:24

谷驴驴发表于 2014-12-12 22:55
后来检测到电感跳变，但是最左侧电感的初始值就比最右边大，测量到过跳变值，但也是右侧比左侧大的不多， ...

PID中，偏差*P的方向是你想要的，但偏差的微分有可能跳变较大*D，就会抵消偏差的方向，导致舵机打反。我解决的方法是慢慢推车，观察传回的数据，很快就能发现哪里的问题了，希望有帮助！

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