使用飞思卡尔BTN 7971 驱动模块带来的问题

Mercury游骑

背景：用STM32控制力矩电机，中间用飞思卡尔两片BTN7971B组成的H桥驱动模块驱动电机。      

使用飞思卡尔BTN 7971 驱动模块带来的问题：

当给飞思卡尔 BTN 7971 驱动模块供电后，在不加输入电压时：

反转电机轴时，会出现电机轴旋转严重不连续现象；

正转电机轴时，电机会出现正常工作时的鸣叫声。

当不给飞思卡尔 BTN 7971 驱动模块供电后，在不加输入电压时：

慢速反转电机轴时不会出现电机轴旋转断续现象，当快速反转电机轴时，会出现电机轴旋转不连续现象；

慢速正转电机轴时不会出现电机轴旋转断续现象，当快速正转电机轴时，会出现电机轴旋转不连续现象。

求大神指点啊啊啊！