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DJI Onboard SDK的发布扩展了无人机的应用领域，通过OnboardSDK，开发者可以将自己的计算设备挂载到飞行器上，通过有线串口直接控制飞机。 现在，DJI官方提供了Linux 命定行例程、windowsQT 例程、ROS例程，然而这三个例程都需要操作系统的支持，对于一般开发者而言，门槛还是比较高的，那么有什么办法能降低这个门槛呢？另外，现有的这三个例程，Windows QT估计不能让飞机实飞，难道挂一个Windows电脑到M100上？挂一个应该也可以，但是我相信谁也不愿意这么干。。。另外Linux命定行和ros例程可以在装有Linux系统的嵌入式板子上运行，可以放到飞机上实飞，但是也需要自己写启动脚本，让程序自动执行。看起来都是比较麻烦的。如果开发者没有这么深层次的嵌入式系统开发经验，只希望简单的方法来控制飞机呢？怎么办？办法当然是有的！！！ DJI提供了标准的通信协议，我们只要按照协议进行数据收发，那么只需要这个机载设备支持串口通信，理论上都可以控制M100飞行。。。。 基于这样的想法，我开始学习OnboardSDK的代码，熟悉通信协议，然后在Linux 命定行例程的基础上进行移植裁剪，剥离了操作系统和线程的依赖，希望让类似STM32的这种没有MMU的低资源单片机、嵌入式平台也能实现对飞机的控制。目前通过STM32的移植，简化了Onboard SDK的代码，可以通过STM32串口完成飞机激活、获取控制权、起飞、返航、圆形轨迹飞行，正方体轨迹飞行，自动降落等，并能通过串口传回应答包，在STM32液晶上显示飞机激活、获取控制权结果等等。。。。 好了，废话不再多说了，下面上STM32工程代码
代码链接： 参照官方文档也写了个说明，写得有点乱，求理解。。。。 文档有错误的地方也欢迎指出，3Q!!! 说明文档 必备硬件 1. MATRICE 100 多轴飞行器 2. DJI串口连接线（包含在Matrice100附件当中） 3. 带液晶的STM32F103ZET6开发板（正点原子战舰开发板） 我使用的是淘宝购买的开发板： 当然，只要你有STM32 都可以，没有液晶也可以让飞机飞行，有串口就够了。 4. 24V转5V DC-DC电源模块（用来给STM32开发板供电，不要使用官方串口留出的6V电源，可能会造成STM32烧坏） 必备软件 1. 装有MDK472（或者更高版本）、JlinkV8驱动、DJI N1 PC调参软件、DJISimulator的windows电脑 2. 装有 DJI Pilot (最新版本)的可联网的移动设备 3. DJI_Onboard_API_STM32_keil_SampleV1.0 例程主要文件目录 | DJIAPI | 经过移植后的Onboard SDK 代码目录，去除了线程和部分应答数据接收机制，主要是在官方Linux命定行例程基础上修改的，code.c基本不变，APP.c、link.c做少部分修改，test.c重新编写。 | CORE、HARDWARE、STM32F10x_FWLib、SYSTEM | STM32官方库和正点原子的部分硬件库（包括led，key，delay，lcd，sys，uart等） | | | | | | |
主要功能函数 1. 串口配置 voiduart_init(u32 bound);//初始化串口，设置STM32串口波特率 voidUSART1_SendBuffer(uint8_t *buf,uint16_t len);//串口发送一个字节 voidUSART1_IRQHandler(void);//串口中断接收函数，用于接收飞控的应答数据 2. SDK初始化 DJI_Pro_Test_Setup();//配置DJI SDK序列号密钥 初始化通信链路 3 飞机控制命定 DJI_Onboard_API_Activation();//激活API DJI_Onboard_API_Control(1);//获取控制权 voidDJI_Onboard_API_UAV_Control(unsigned char arg);//飞机控制 4起飞 6降落 1 返航 步骤 1. 连接飞机到电脑，使用DJI N1-Assistant_3.4.1 调参软件勾选启用API控制，并设置波特率为230400,使飞机与STM32波特率一致。如下图所示，关闭飞控主动推送标准数据包（全开会影响串口中断）。启动API后，将遥控器模式开关置于F档。 file:///C:/Users/LICHAO~1.WAN/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.jpg 2. 连接STM32串口。 如下图所示，是一根串口连接线，官方提供的是6P接口，实际上串口只需要接3P即可，我们将其与3根线去掉。如图对准正反面，从上到下依次是GND PA9（STM32 TXD 飞控的RXD） PA10（STM32RXD 飞控TXD）。最好不要接6P中的串口电源，因为是从飞控引出的6V。 file:///C:/Users/LICHAO~1.WAN/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpg 3. 例程配置 开发者在编译使用DJI_Onboard_API_STM32_keil_Sample前，需要根据在DJI网站注册获得的app id，api level ，密钥 key修改配置函数。如下图红色部分需要修改。此函数在DJI_Onboard_API_STM32_keil_Sample V1.0\DJIAPI\目录下的DJI_Pro_Test.c文件中： void DJI_Pro_Test_Setup(void) { activation_msg.app_id=10086; activation_msg.app_api_level= 2; activation_msg.app_ver= 1; memcpy(activation_msg.app_bundle_id,"1234567890123456789012",32); key = "be8631fb6d726cc64510dd9e74febe60400192e0b8608593828e"; Pro_Config_Comm_Encrypt_Key(key); Pro_Link_Setup(); } 开发者需要注意保证STM32程序的波特率配置和飞机波特率一致。 4. 编译下载、执行程序 打开DJI_Onboard_API_STM32_keil_Sample V1.0\Project目录，使用MDK打开M100_STM32_DEMO.uvproj工程文件，编译下载到STM32。 启动模拟器DJISimulator 将STM32通过扩展板固定到M100上，复位启动程序，按PE4键，PE4检测到低电平，开始给飞机发送指定，如果操作正确，STM32液晶屏将按顺序依次打印如图信息： 16进制码是飞控传回的应答数据包，转换成字符串打印在液晶屏上，方便调试。 file:///C:/Users/LICHAO~1.WAN/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.jpg 如果飞机连接的是模拟器，将会出现如下飞行轨迹，飞行动作包括起飞、绘制正方体、绘制圆，X轴直线运动、返航。 file:///C:/Users/LICHAO~1.WAN/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image008.jpg 如果是实飞，请到开阔空地，注释掉X轴直线运动，并将返航改为降落命定，而且需要修改PE4 按键后的延时，需要延长时间防止飞机起飞人来不及避开被飞机螺旋桨打伤。实飞时请务必注意安全！ file:///C:/Users/LICHAO~1.WAN/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image010.jpg 例程不足的地方： 目前接收飞控数据是采用串口中断实现的，基本上是采用发送请求，等待应答方式，这种办法比较简单，也存在问题。如果需要接收飞控发回来的标准数据包就不行了。。。。 飞控的标准数据包是飞控主动推送给机载设备的，通过N1调参软件配置发送频率，如果一旦开启，飞控将已固定频率给机载设备发送数据，这时候串口中断接收必然受影响，这样子可能需要进行进一步处理，我想过通过STM32的DMA进行接收，目前还没有考虑好，在进一步调试中，有兴趣的朋友可以一起讨论。。。。。。。。 这个STM32的例程也可以移植到其他低资源平台，比如arduino，这样控制无人机的门槛将越来越低。。。。。。
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发表于 2015-8-1 21:03:45
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