校赛失败，准备考研CCD组散尽经验

tang999

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K60-光电 前瞻40cm 控制周期5ms ccd 舵机100HZ。。      

2.对于CCD来说，图像稳定是关键。我用的是蓝宙4代CCD，总结说，CCD的运放千万不要调节过度。

我参考的是蓝宙的修改的曝光时间
void CCD_Sample(void)
{
        uint8_t i=0;
       
        /* Æô¶ˉé¨Ãè */
        CCD1_SI  = 1;
        Delay_Us(CCD_Us);
        CCD1_CLK = 1;
        Delay_Us(CCD_Us);
        CCD1_SI  = 0;       
        Delay_Us(CCD_Us);
       
        /*é¨Ãèμú1¸öμã */
        CCD_GrayVal1[0] = ADC_GetConversionValue(ADC1_SE7_PE3);
        CCD1_CLK = 0;
        Delay_Us(CCD_Us);
       
        /* é¨Ãèμú2-128¸öμã */
        for(i=1; i<128; i++)
        {
                CCD1_CLK = 1;
                /* AD2éÑù￡¬ê±¼äÔ¼12us */
                CCD_GrayVal1 = ADC_GetConversionValue(ADC1_SE7_PE3);
                CCD1_CLK = 0;
                Delay_Us(CCD_Us);
        }
       
        /* ·￠Ëíμú129¸öCLK */
        CCD1_CLK = 1;
        Delay_Us(CCD_Us);
        CCD1_CLK = 0;
        Delay_Us(CCD_Us);
}



3.图像滤波，我采用的大众化的普通滤波，每隔3个点处理波形。
4.舵机控制方面建议50-120hz。频率越高舵机反应越灵敏。
我从最初的固定PID，到分段PID，然后二次PD。最后试过三次P和模糊PD；
对于二次P的效果，我总结为，过弯道效果非常好。可能是我调的不够好，不同的error对应的二次P衔接不好，直道入弯道效果不是很好。二次P如下：
//        Servo_Hanshu= ( 0.0823) * Servo_Error * Servo_Error +  30 ;
//        Servo_Sqrt= sqrt(Servo_Hanshu);
//        Servo_PWM_Vaule= (int32)( Servo_Sqrt * Servo_Error + S_Common.D* (Servo_Error-Servo_Error_old) );
//        //Servo_PWM_Vaule= (int32)( S_Common.P * Servo_Error + S_Common.D* (Servo_Error-Servo_Error_old) );
//        Servo_Add = Servo_Middle + Servo_PWM_Vaule;

我经过试验，最终的二次P可以不需要开根号，那样效果会好一些。因为任何数字的变化，开根号后的变化率基本是非常小了。
三次P来说，我建议和二次p一起用。
模糊PID，一句话，难调。我就给个大致的我调节的模糊表吧
//  -2  -1   0   1   2 ec    e
  { 1,  1,  1,  0,  0}, //  -3
  { 4,  2,  1,  0,  0}, //  -2
  { 6,  4,  1,  1,  0}, //  -1
  { 3,  3,  0,  3,  3}, //   0
  { 0,  1,  1,  4,  6}, //   1
  { 0,  0,  1,  2,  4}, //   2
  { 0,  0,  1,  1,  1}  //   3  

3.电机控制，理想速度由舵机得到，参考哈工大的技术方案，实际速度和编码器成线性关系，当然我也试过二次函数关系，也可以。
Currentspeedr = 90.398*Average_DMA_R +192.69;   //实际右轮速度
Currentspeedl = 90.398*Average_DMA_L +192.69;   //实际左轮速度  
调节电机的PID，
我采用的增量式，
Motor_L_Pwm = (int)(Motor_L_Pwm + Motor_L.P*(error_l-last_error_l)+Motor_L.I*error_l+Motor_L.D*(error_l+pre_error_l-2*last_error_l));
用虚拟示波器调节，先调节Kp。。使得阶跃大致稳定在理想速度附近。
然后调节kd使得周期稳定。最后调节ki，使得响应速度很快，但是一般ki的数值很小。
最后祝各位加油，大神不要喷我哈，小白一个。
有什么错误大家帮忙修改，最后大家加油。。。
不要问我车速多少。2.7m/s。。
有特殊可私聊QQ:2801559274

954281769

大神速度多少米啊？能不能给我讲解一下模糊

申继鹏

谢谢楼主，祝楼主考研顺利！

954281769

楼主这代码有水平  求指导

tang999

954281769 发表于 2016-6-1 21:53
大神速度多少米啊？能不能给我讲解一下模糊

.我是渣渣。。。。2.7m/s...模糊基本就是修改模糊表，不用的等级可以对应不同的赛道类型

954281769

tang999 发表于 2016-6-1 21:55
.我是渣渣。。。。2.7m/s...模糊基本就是修改模糊表，不用的等级可以对应不同的赛道类型

哦～买代码不？

tang999

申继鹏 发表于 2016-6-1 21:54
谢谢楼主，祝楼主考研顺利！

哈哈，，，搞了半天还是回去考研

tang999

954281769 发表于 2016-6-1 21:56
哦～买代码不？

别捣乱撒，。。。。私聊。。。。

huangqianqiu202

楼主叼叼叼

浮游

楼主能聊下模糊控制吗，一直调不好