PID和棒棒算法的结合

imo · 发表于 2017-1-8 15:20:36

共同讨论一下PID和棒棒算法的各种问题，怎么把PID算法和棒棒算法结合起来，怎么判断出弯还是进弯

浅笑无痕 · 发表于 2017-1-8 19:27:15

根据偏差和偏差变化率可以判断进出弯

浅笑无痕 · 发表于 2017-1-8 22:19:07

imo 发表于 2017-1-8 21:12
就是看偏差的正负吗？

偏差正负只能知道是左弯右弯结合偏差变化率可以知道左弯右弯入弯出弯大弯小弯

2585341750 · 发表于 2017-1-8 15:27:32

最简单的结合，误差小pid，误差大棒棒

imo · 发表于 2017-1-8 15:30:59

2585341750 发表于 2017-1-8 15:27
最简单的结合，误差小pid，误差大棒棒

懂这个道理，主要是怎么实现它是要加速还是减速？

黎元小同学 · 发表于 2017-1-8 15:58:58

最简单的结合，误差小pid，误差大棒棒。。。。。。。。。

2585341750 · 发表于 2017-1-8 16:30:05

imo 发表于 2017-1-8 15:30
懂这个道理，主要是怎么实现它是要加速还是减速？

什么意思呢，没听懂？这俩个不都能控速吗，结合了也一样啊

imo · 发表于 2017-1-8 17:02:42

2585341750 发表于 2017-1-8 16:30
什么意思呢，没听懂？这俩个不都能控速吗，结合了也一样啊

比如说他进弯和出弯的时候都是误差变大的，那怎么判断他是进弯还是出弯？

2585341750 · 发表于 2017-1-8 17:46:42

imo 发表于 2017-1-8 17:02
比如说他进弯和出弯的时候都是误差变大的，那怎么判断他是进弯还是出弯？

出弯误差不是变小的吗……

imo · 发表于 2017-1-8 18:53:21

2585341750 发表于 2017-1-8 17:46
出弯误差不是变小的吗……

只要有速度变化，误差都会增大

imo · 发表于 2017-1-8 21:12:01

浅笑无痕发表于 2017-1-8 19:27
根据偏差和偏差变化率可以判断进出弯

就是看偏差的正负吗？

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