电磁车直立问题！关于程序中几个传感器的参数问题！

冰火相融 · 发表于 2012-2-2 11:45:50

加速度计和陀螺仪都是通过ad采样回来的，我想问的是，在官方文档中，对于角度和角速度的一些列运算还有文档中的归一化处理（归一化的作用是什么？），这些量在程序中使用的是读回来的ad值，还是经过转换得到的实际角度，及速度等。

类似的，速度控制在程序中进行pid等运算是用脉冲数，还是占空比什么的？

谢谢各位大神！！

冰火相融 · 发表于 2012-2-2 11:46:13

谢谢谢谢啦！

冰火相融 · 发表于 2012-2-3 15:16:56

没人帮忙啊。。。

liughsy · 发表于 2012-2-3 19:32:32

用的是经过转换得到的角度，采集回来AD值可求得电压值，再按芯片手册可以求得角度值，或角速度值!
速度控制在程序中用的是PWM控制（也就是脉冲宽度调制），车速与PWM的占空比有关！
这是我个人的理解！希望能对你有所帮助！！！

yu2010550221 · 发表于 2012-2-7 15:39:28

luqi · 发表于 2012-2-9 12:40:11

liughsy 发表于 2012-2-3 19:32
用的是经过转换得到的角度，采集回来AD值可求得电压值，再按芯片手册可以求得角度值，或角速度值!
速度 ...

只能说清华不是这样做的。但是清华的方法不错

liughsy · 发表于 2012-2-10 11:04:28

luqi 发表于 2012-2-9 12:40
只能说清华不是这样做的。但是清华的方法不错

有程序可以共同分享吗？我看看！

luqi · 发表于 2012-2-10 11:10:07

官网上有的，我不明白指导得这么明显还有这么多人去钻其他的东西

骑鱼士 · 发表于 2012-2-27 22:59:45

说的

linping9656 · 发表于 2012-3-2 19:49:01

归一化主要是用来与陀螺仪进行比较的

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