小车直立起来了，但是停不住

wanstrive · 发表于 2012-2-13 22:21:28

我们的小车已经直立起来了，速度闭环也加上了，速度也能控制，但是当给定速度为零的时候，车也会以一抖一抖的形式慢慢往前走，求有经验的交流解释

卡尔文 · 发表于 2012-2-13 23:17:18

我们的也可以立了，用了角度和角速度的比例积分调节，就是稳定一段时间以后会往一个方向冲，抖动倒不是很厉害，求交流啊！

wanstrive · 发表于 2012-2-13 23:31:08

卡尔文发表于 2012-2-13 23:17
我们的也可以立了，用了角度和角速度的比例积分调节，就是稳定一段时间以后会往一个方向冲，抖动倒不是很厉 ...

角速度积分不就是角度了么。。。。？PI控制？何解？

卡尔文 · 发表于 2012-2-14 00:03:15

wanstrive 发表于 2012-2-13 23:31
角速度积分不就是角度了么。。。。？PI控制？何解？

不是PWM=k1*角度+k2*角速度么？

walkwithrain · 发表于 2012-2-14 12:28:11

用加速度去修正角速度传感器用官网的方案可以？

灰色头像1 · 发表于 2012-2-14 19:01:38

学习中，呵呵

yaozhifeng · 发表于 2012-2-14 22:50:10

求解

wf09084241089 · 发表于 2012-3-22 19:27:35

没有速度闭环控制能长时间直立么

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