小车循迹子程序

zhiyang1989

看到杭电的一篇技术报告 关于循迹子程序的设计那段： (我们对每个光点
所对应的位置也编号为1—12。当没检测到黑线时就保持上一次的位置。当只有
一个光点看到黑线时，将这个位置与前一次的比较，如果前后两次，位置相差3
个，就认为这次的位置是个突变不可信，继续保持上一次的位置。但是当该突
变连续发生多次的时候，我们就承认这个突变的位置是正确的。当有两个光点
看到黑线时，我们就在限定范围内判断这两个点，哪个与上一次的比较接近，
就以这个点作为当前位置。当出现3 个或4 个光点看到黑线的情况时，我们对
其直接忽略。)这段具体什么意思啊 当没检测的黑线 车子还怎么走啊 不是跑飞掉了吗 求大神给个解释啊。。。。。。。