问个参考方案程序上的问题

zl6977

以下代码来自官网参考方案“SMMNew1.mcp”
中断里
void TI1_OnInterrupt(void){       
      g_nSpeedControlPeriod ++;
          SpeedControlOutput();

      else if(g_n1MSEventCount == 3) {          // Car speed adjust                  g_nSpeedControlCount ++;                  if(g_nSpeedControlCount >= SPEED_CONTROL_COUNT) {                          SpeedControl();                          g_nSpeedControlCount = 0;                          g_nSpeedControlPeriod = 0;                                            }｝

void SpeedControlOutput(void) {        float fValue;        fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;        g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD +     g_fSpeedControlOutOld;｝
我感觉“g_nSpeedControlPeriod + 1”这个地方不该“+1”啊。SPEED_CONTROL_PERIOD 是100 ， 每次进SpeedControlOutput();函数前都会执行 g_nSpeedControlPeriod ++; 所以执行到SpeedControlOutput();时g_nSpeedControlPeriod 的 取值是1~100。再“+1”就不对了吧？再“+1”会造成g_fSpeedControlOut 比设定值g_fSpeedControlOutNew 多出0.01*fValue 。
不知想错了没有，我这里没这个芯片，CW又不能仿真这个芯片，还请大家帮忙分析一下。

noob光环

这个芯片我倒是有，就是我看不太懂官方给的debug.c中的发送数据的子程序，搞得我现在有芯片有程序就是看不到数据，蛋疼

zl6977

还得有配套上位机吧？

zl6977

noob光环 发表于 2012-4-22 11:04
这个芯片我倒是有，就是我看不太懂官方给的debug.c中的发送数据的子程序，搞得我现在有芯片有程序就是看不到 ...

还得有配套上位机吧

zl6977

别沉呀，我刚才用我的程序仿真了一下，发现这里好像确实有问题。
吉他手老师快来看看啊，难道这里有什么我没注意到的东西？

wuqt

楼主很细心啊，应该是多加了一次。把它俩调个顺序就可以了。
DirectionControl那儿也是。

吉他手

我也看了相关的代码，应该是多加了一次。
在中端函数中将g_nSpeedControlPeriod ++ 与SpeedControlOutput（）调换一下便可。
从本质上讲，这个误差相当于将原来的速度闭环控制参数放大了（1.01）倍，这个误差会在后期参数调整的时候消除掉。所以不会对控制产生影响。

不过代码还是应该写的比较符合逻辑为好。所以去掉这个+1对于理解程序更好。虽然不会对控制有关系。

zl6977

wuqt 发表于 2012-4-22 15:06
楼主很细心啊，应该是多加了一次。把它俩调个顺序就可以了。
DirectionControl那儿也是。

我把Speed_Adjust_Output();和
Direction_Adjust_Output(); 里面的“+1”都去掉了，然后原来的PI除以1.01，效果应该是一样的吧。

zl6977

吉他手 发表于 2012-4-22 15:38
我也看了相关的代码，应该是多加了一次。
在中端函数中将g_nSpeedControlPeriod ++ 与SpeedControlOutput（ ...

我把Speed_Adjust_Output();和
Direction_Adjust_Output(); 里面的“+1”都去掉了，然后原来的P，I除以1.01，效果应该是一样的吧。

还有一个问题要请教您，比如程序里面写 A*100/10/2，编译的时候会自动变成A*5么？还是原封不动的下载进去，执行的时候先*100再/10再/2？跟编译器有关？CodeWorrior编译的时候会怎么做呢？

吉他手

zl6977 发表于 2012-4-22 16:21
我把Speed_Adjust_Output();和
Direction_Adjust_Output(); 里面的“+1”都去掉了，然后原来的P，I除以1 ...

可以去掉+1，也可以视而不见。

对于后面的 多个常数计算一般的C编译器均会将其合并成一个常数计算。