请教吉他手老师 电磁测速多久读一次脉冲值合适？

molusihui

     现在小车不加方向跑 不抖动 但加上方向跑 感觉不是很平滑 有小的抖动 我怀疑是速度控制没做好。。。。。。。
我是100ms读一次脉冲值 速度PI控制后 外部干扰下能很快静止停下  但在回复的过程中有明显抖动 但一回复到原位。。又不抖动了  这是怎么回事？   
    官方的是5ms读取一次  我感觉是速度快的时候 5ms一读 控制较好  但速度慢的时候 可能读出的脉冲很小 反应不出
实时速度吧  请问吉他手老师 这个问题该如何解决？。。。。。。。。。。。。。。

molusihui

速度控制时 5ms采一次脉冲 PI控制 给个期望脉冲 小车不是匀速前进 而是跑跑停停 但如果100ms采一次就不会了   请问 这是什么问题？

奉有福

molusihui 发表于 2012-5-5 09:37
速度控制时 5ms采一次脉冲 PI控制 给个期望脉冲 小车不是匀速前进 而是跑跑停停 但如果100ms采一次就不会了 ...

lz  中断是按官网的弄得吗？  


void TI1_OnInterrupt(void){ int i; g_nSpeedControlPeriod ++; SpeedControlOutput(); g_nDirectionControlPeriod ++; DirectionControlOutput(); if(g_n1MSEventCount >= CONTROL_PERIOD) { g_n1MSEventCount = 0; GetMotorPulse(); 读取两个电极脉冲计数值 } else if(g_n1MSEventCount == 1) { for(i = 0; i < INPUT_VOLTAGE_AVERAGE; i ++) SampleInputVoltage(); } else if(g_n1MSEventCount == 2) { GetInputVoltageAverage(); AngleCalculate(); AngleControl(); MotorOutput(); } else if(g_n1MSEventCount == 3) { g_nSpeedControlCount ++; if(g_nSpeedControlCount >= SPEED_CONTROL_COUNT) { SpeedControl(); g_nSpeedControlCount = 0; g_nSpeedControlPeriod = 0; } } else if(g_n1MSEventCount == 4) { g_nDirectionControlCount ++; DirectionVoltageSigma(); if(g_nDirectionControlCount >= DIRECTION_CONTROL_COUNT) { DirectionControl(); g_nDirectionControlCount = 0; g_nDirectionControlPeriod = 0; }}
程

molusihui

奉有福 发表于 2012-5-5 10:58
lz  中断是按官网的弄得吗？  

中断分段大概是按官方的   你的多久采一次啊 ？

奉有福

molusihui 发表于 2012-5-5 11:06
中断分段大概是按官方的   你的多久采一次啊 ？

和官网的一样。我就是直接拷出来直接用

天火蓝隐

我也是用的官网的，楼主进展怎么样啦

天火蓝隐

100ms是不是太慢了，这是你速度控制的周期吧

molusihui

天火蓝隐 发表于 2012-5-5 11:26
100ms是不是太慢了，这是你速度控制的周期吧

速度控制周期 和官网的一样  只是脉冲读取时间不一样 （更新不一样）你那咋样啊？

molusihui

奉有福 发表于 2012-5-5 11:14
和官网的一样。我就是直接拷出来直接用

速度控制效果好吗？

奉有福

molusihui 发表于 2012-5-7 16:05
速度控制效果好吗？

不好