话说大家的小车都可以判别赛道?大S过得无压力么?

啊变变变

yuanxiyun 发表于 2015-2-15 09:50
前辈，我知道，同时我也知道，每一个对车有感情的前辈，有空的时候都会上来看看的。你不就是这样吗？前辈 ...

抱歉，这几天没上，至于大S赛道，单纯从判别赛道的方面来说，很难的，然后我有几点建议：1.如果你是四个电感，两竖两横的话，可以根据斜率来判断是大弯还是小弯，但是这个需要排除很多干扰情况，所以比较花时间，效果不一定很好，但是确实可以判别。2.也不要太沉迷于赛道的判别或者另外的“技巧”上，从电机PID以及舵机PID着手，根据我的经验，如果发现大S过的不好，而且对于舵机的调整也觉得进步不大了，希望多从电机着手，很多人忽视电机的调整，电机要好好调，要和舵机配合，一定要配合起来（打个比方，以前我们的速度到155左右，当然这是我自己设定的值，然后跑的还行，然偶我开始把速度降到120，开始调电机，发现走的路线简直行云流水），不要一味加速，调整参数的时候一定要整体看，如果路径不好，一定要降速一直调。   祝所有今年参赛的小车队员们新年快乐~

yuanxiyun

啊变变变 发表于 2015-2-19 20:54
抱歉，这几天没上，至于大S赛道，单纯从判别赛道的方面来说，很难的，然后我有几点建议：1.如果你是四个电 ...

问题1：之前你说你的大S弯过的不好，没有和速度配合好----后来解决---你说现在你的大S弯过得很内切-----请问这是如何做的
个人观点：我觉要使舵机和电机较好的配合好，赛道的识别应该是要做好的（基本的赛道元素肯定要是识别出来，不然不能很好做到入弯的适当减速，弯道的适当加速，快要出弯时的加速和根据下一个赛道元素较好的控制舵机，我想如果不能识别赛道，舵机和电机如何很到的配合-----这一点自己可能理解偏差了，望在交流）
猜测：1、单纯从判别赛道的方面来说，很难的--------你说的------可想你也应该没有识别大S弯---那么就奇怪了你是如何做到的大S弯内切的---这一点希望再交流，
2、第二点，之前你的直道和简单的赛道通过存数组可识别------这在技术报告中讲到过，但是将数据采集到后，是不是通过简单IF（赛道元素的特点）语句来识别的，

求助：1：对于直角弯还是找不到很好的识别方法，去年我是两个水平的电感（与磁导线水平垂直），通过一个IF（）来识别的，这样虽然在低速时（2.2m/s）勉强可以通过，但是提速就不行了，现在也是没有其他解决方法，不知你们的直角会如何过的---
最后祝学长们工作顺利，出入平安

啊变变变

yuanxiyun 发表于 2015-2-20 15:04
问题1：之前你说你的大S弯过的不好，没有和速度配合好----后来解决---你说现在你的大S弯过得很内切---- ...

你说要大S过好要先赛道判别做好，这一点我不知道怎么说，感觉是鸡生蛋蛋生鸡的问题，我做车的时候，后来就是调电机以及舵机参数，调好的路径，这在我上一次回复中说的很清楚了。我的思路当初只需要判别直道和弯道就行，具体判别出来怎么控制我不大好说，sorry。至于如何判别直角，我的思路是一排电感，两横两竖，一般没有问题，不大存在说没有检测的问题，还有一点传感器电路设计要做的牢靠和易于调换，因为有时候传感器受到干扰会出现问题。