光电的都进来坐坐，讨论恼火的坡道

liqinling890925 · 发表于 2010-12-31 11:43:55

回复 28# lsa4100

可以用陀螺仪积分得到PITCH角不知道湖南大学和北科是不是用这个方案但是北科的陀螺仪平放在后面测的应该是YAW角所以一直很疑惑

liqinling890925 · 发表于 2010-12-31 11:46:39

回复 24# p258835510

湖南大学的同学今年的车做的很赞！如果用双排也有这个问题！我的想法是只要检测到在下坡的路上就抬头因为在下坡的过程中是不会有丢线的只有在上坡和坡面的交接处与坡面和下坡的交界处会丢线如果车已经完全在下坡路上就安全了但是如果下完坡在点头就会出现你说的那个问题

liqinling890925 · 发表于 2011-1-1 16:42:45

回复 46# lsa4100

加速度传感器很不好用···非常非常容易误检测如果用Z轴的加速度分量如果车有ROLL角的话也会反映在Z轴而且加速度传感器是部分外力和重力的如果用二次积分得到角度积分累计误差太大···所以不好用····四轴飞行器上比较常规的做法是用卡曼滤波融合加速度信号和陀螺仪角速度积分信号可是用在智能车检测坡道上未免太大材小用了····单用加速度传感器不好搞

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