STC12C5A60S2从航模遥控器接收机模捕获PPM信号失败，请各位帮助看看问题在哪？

瓦力他爸

DIY个瓦力机器人，硬件已完工，可是软件调试失败！

从航模遥控器获取信号到STC12C5A60S2，再由单片机输出PWM信号到L298N驱动板，驱动2个履带前进后退，实现加减速、直行、拐弯、原地转等功能。
现电路部分连接完成，但在调试时拨动遥控器的摇杆，俩轮子没有任何反应，大家帮助看看问题出在哪？

万事具备，只欠程序的瓦力机器人。






从航模遥控器接收机到单片机的连接（捕获PWM信号的线），我只是把接收机的1、2通道的连接舵机的线（本来是红、黑、白三根）中的白色线对应的接头，用杜邦线连到单片机，不知对不对？




程序是直接借用极客迷论坛上azurexfak兄的程序，只不过他用的是STC12C2052AD，我使用的是STC12C5A60S2，把引脚更改了一下（在此向azurexfak兄致敬）。


#include"STC12C5A60S2.H"
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit input1=P3^0;        //P3.0 纵向信号输入                           
sbit input2=P3^1;        //P3.1 横向信号输入                           
sbit output11=P2^0;                                       
sbit output12=P2^1;                                       
sbit output21=P2^2;
sbit output22=P2^3;
bit no1=1,no2=1,leftup=0,leftdown=0;
bit rightup=0,rightdown=0;
uint no5=0,no6=0;
uchar i;
char no7=0,no8=0,no9=0,no10=0;
char no11=0,no12=0;
void timer();
void zx();
void hx();
void hh();
void sc();
void main()
{                                                      
     P1M0=0x00;   //由于要在P1.3和P1.4输出PWM，故把P3.7和P3.5设为推挽输出。
     P1M1=0x18;   //同上。
     AUXR=0x80;   //计数器工作在1T模式（计数速度与晶振频率相同）
     TMOD=0x02;   //计数器0工作在方式2（自动装入计数值模式）
     TH0=254;     //PWM模块输出频率约为23KHz
     TL0=254;
     EA=1;
     ET0=1;
     CMOD=0x05;                                             
     CCON=0x40;                                             
     CCAPM0=0x42;                                            
     CCAPM1=0x42;                                            
     CCAP0H=0xff;                                            
     CCAP0L=0xff;                                            
     CCAP1H=0xff;                                            
     CCAP1L=0xff;                                            
     TR0=1;
     while(1)
     {
          if((input1&no1)==1)                                //纵向通道扫描
          {
               while(input1==1)
               {
                    no5++;
                    timer();
               }
               no1=0;
          }
          if((input2&no2)==1)                                //横向通道扫描
          {
               while(input2==1)
               {
                    no6++;
                    timer();
               }
               no2=0;
          }
          if((no1|no2)==0)                                   //单次扫描完成判断
          {
               no1=1;
               no2=1;
               zx();
               hx();
               hh();
               sc();
               output11=leftup;                              //每次对扫描得到的数据处理完成之后对电机方向控制端口进行置位
               output12=leftdown;                            //同上
               output21=rightup;                             //同上
               output22=rightdown;                           //同上
               no5=0;
               no6=0;
          }
     }
}
void timer()                                                
{
     for(i=18;i>0;i--);
         _nop_();
         _nop_();                                                         
         _nop_();                                                         
}
void zx()      //纵向摇杆信号处理子程序
{
     if(no5<115)
     {
          no7=-7;
          no8=-7;
     }
     else if(no5>=115&&no5<120)
     {
          no7=-6;
          no8=-6;
     }
     else if(no5>=120&&no5<125)
     {
          no7=-5;
          no8=-5;
     }
     else if(no5>=125&&no5<130)
     {
          no7=-4;
          no8=-4;
     }
     else if(no5>=130&&no5<135)
     {
          no7=-3;
          no8=-3;
     }
     else if(no5>=135&&no5<140)
     {
          no7=-2;
          no8=-2;
     }
     else if(no5>=140&&no5<145)
     {
          no7=-1;
          no8=-1;
     }
     else if(no5>=145&&no5<=155)
     {
          no7=0;
          no8=0;
     }
     else if(no5>155&&no5<=160)
     {
          no7=1;
          no8=1;
     }
     else if(no5>160&&no5<=165)
     {
          no7=2;
          no8=2;
     }
     else if(no5>165&&no5<=170)
     {
          no7=3;
          no8=3;
     }else if(no5>=170&&no5<175)
     {
          no7=4;
          no8=4;
     }
     else if(no5>=175&&no5<180)
     {
          no7=5;
          no8=5;
     }
     else if(no5>=180&&no5<185)
     {
          no7=6;
          no8=6;
     }
     else
     {
          no7=7;
          no8=7;
     }

瓦力他爸

帖子在编辑过程中退出好几次，结果发现很多图片都重复发了，也编辑不了，大家只能将就看了

瓦力他爸

k40368 发表于 2014-1-7 01:53
示波器慢慢测应该能找到信号短在哪里。机械赞一个，怎么不用STM32的芯片印个板，这样走线漂亮还能扩展很多功 ...

恩，回头用示波器测测。多谢指点。
我单片机菜鸟，对51单片机还相对熟一些，STM32不太了解。

瓦力他爸

以梦为马 发表于 2014-1-7 11:58
土豪，我们做朋友吧，上门指导。

上门当然欢迎了，住宿吃饭我来安排，就怕付钱都没有人帮助改程序啊。

瓦力他爸

以梦为马 发表于 2014-1-7 11:58
土豪，我们做朋友吧，上门指导。

上门当然欢迎了，住宿吃饭我来安排，就怕付钱都没有人来帮忙啊

瓦力他爸

Jyoun 发表于 2014-1-7 09:26
定时10us中断，每次中断检查高低电平，若高，cnt++，若低，且cnt！=0，把cnt赋给另一个变量x，把cnt清零。x ...

Jyoun兄，明白了，多谢指点！

瓦力他爸

更新一下1月9日和1月10日进展：

1月9日晚上进展：
今晚重新调整了一下，具体调整得内容是：
1、对照程序把航模遥控接收机的通道1接到P3.1即纵向扫描通道，通道2接P3.0横向扫描通道（航模遥控器在固定翼飞机时，1通道控制副翼即飞机左右倾斜，2通道控制俯冲和拉起），昨天我可能接反了。
2、把电机的正负极与l298n控制板IN1、IN2、IN3、IN4的接线重新调整了一下，保证与程序对应起来。
这么做了以后又测试了一下，又根据表现调整航模遥控器的混控，最后最接近实际效果的一种方式是把航模遥控器的1、2通道的混控关闭，在这种情况下还有问题。
a、（遥控接收机一直在供电状态），如果再先开遥控器电源，再打开电机、单片机电源后，在不动遥控器摇杆（居中）的情况下，两个电机都是后退状态，即一开机就后退。然后控制摇杆向上就前进，向左就拐弯，向右也拐弯，但是好像体现感觉不到档位，即速度感觉不可控，只有一种速度。拐弯时也是一个轮子从正转马上切到倒转，另一个轮子正转即原地拐弯，没有那种行进中的差速拐弯。另外车子停不下来，要不就是推摇杆往前开，要不就是放手后摇杆居中，车子仍然往后退。
b、（遥控接收机一直在供电状态）不开遥控器，直接开电机和单片机电源，车子的右轮子在自己转动。再开遥控器，就可以控制了。
估计问题出在哪？

1月10日晚上进展：

因为白电上班，所以只能晚上回家把孩子哄睡后捣鼓一会，昨晚用示波器测了从单片机输出给l298n驱动板EnA和EnB的信号，初步得出的结论是：输出的不是PWM信号，是固定的一个电平，不是方波，用示波器的测是一条直线，电压好像还不是5V（示波器用得不太熟练，数据不太确定），从前天晚上小车的不可调速表现来看也是如此。也就是说只要小车一通电，单片机就输出给Ena和Enb一个高电平，不是方波。奇怪的是如果先开航模遥控器电源，再开单片机、驱动板电源（航模遥控接收机一直是处于通电状态），那么2个轮子都是同时往后倒车，但是如果航模遥控器电源关闭，直接开单片机、驱动板电源（航模遥控接收机处于通电状态），只有右侧的一个轮子在倒车，左侧轮子不动。

搞得我家飘窗乱七八糟的，要疯了