新手入门请教关于四轴的控制问题

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首先四轴的动力完全由四个电机来提供，但是首先要保证四轴可以平稳滞空，这就需要姿态控制了，对于姿态控制如果不考虑自旋的话可以只选用陀螺仪和加速度计，因为平稳起飞只要求控制横滚角和俯仰角。但是如果你要对四轴的航向也有要求的话就要地磁罗盘（需要罗差补偿）。到这里就可以保证你的四轴就可以在空中有一个稳定的姿态。但是如果你要就悬停的话，那就要加气压高度计。3轴陀螺、3轴加计、3轴地磁和气压计就是所谓的10DOF.至于楼主的问题怎么控制四轴往前往后左右飞行其实通过以上的传感器得到偏差对电机PID控制，但是是要保证四轴姿态稳定，类似于自平衡小车，既要直立又要在跑到上运行。加入你选择X模式就是前面两个电机转速低，后面高，这样四轴看起来就是屁股翘起来就可以向前了，向后和左右同理。

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jiushibuzhidao 发表于 2014-8-5 16:28
你的意思是还要把遥控器的数据加到pitch，roll或者yaw里面？
能不能稍微具体一点啊？

估计比赛的话不会用遥控来实现，遥控也只是发送一个PWM信号，单片机捕捉PWM后作出相应的动作驱动电机。

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jiushibuzhidao 发表于 2014-8-5 22:02
你说的是TI吗？
我不是为了TI的，我只是自己想要做一个啊！准备了一些东西，在做遥控器，所以想来请教请 ...

遥控器可以买成品呀，四轴上加一个接收机

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jiushibuzhidao 发表于 2014-8-6 11:34
为了减少成本，决定自己做啊，嘿嘿！

其实你细算下来没省多少，现在国产一个控估计500+就可以搞定

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jiushibuzhidao 发表于 2014-8-7 17:30
大哥，问个问题哈！
四轴的四个电机是根据传感器的姿态角PID后的输出控制的！就像这个：
        PID_ROL.pout ...

恩，差不多