[急]求助：关于stm32控制舵机的问题

ず竹叶萧萧は

最近在做机器人，用stm32输出pwm来控制舵机的角度，遇到了两个问题：
1、如何实现舵机角度的缓慢变化，就是慢慢地转发到指定角度而不是一下子就转过去。我看过别人的程序，用一个for语句，一次加一点或减一点可以实现，不知道这是不是最优方案。
2、就是用上面提到的for语句时，每次运行到for语句时，输出的pwm会有一段时间的不稳定，要过一段时间才能稳定输出，这是为什么啊。每次关闭单片机电源后重新上电都会有这段不稳定，所以我们现在是在前面加了一段延时，但始终不知道为什么会有这段波动。
希望了解的人给个答案，拜托了。

ず竹叶萧萧は

杨先生 发表于 2014-9-4 11:05
缓慢变化，步进电机不可以吗？

我们选用的舵机，不好再换步进了，而且做机器人用舵机挺合适的吧

ず竹叶萧萧は

呆逼。 发表于 2014-9-4 12:55
我是用For语句的 - -、、

那在单片机上电以后有没有一段波动呢，还是可以立马稳定输出要的波型。
我的大约有2秒的波动，不知道什么原因，求帮助

ず竹叶萧萧は

whisker 发表于 2014-9-4 12:59
for

啊？

ず竹叶萧萧は

狅士§ 发表于 2014-9-4 16:32
当然不是了，但大体上思想上可以这样。我刚参加完双足比赛，比较了解这个。得用while（）语句+函数，至少一 ...

对啊 ，我用while语句了，步子通过while循环，只是在我给单片机上电后，单片机在运行while语句中的第一个动作时后有波动，不正常，过一段时间以后才正常输出pwm。我把程序发一下，你帮帮我吧，找不出原因好着急。
        while(1)
        {
                 position_1();
                 position_2();
                 position_3();
                 position_4();
                 position_5();
                 position_6();
                 position_7();
                 position_8();
        }

void position_1(void)
{
         static uint8_t i=0;
         __IO uint16_t ccr;
         for(i=0;i<101;i++)
         {
                 TIM3->CCR1=1500;                                                //1500
                 TIM3->CCR2=1500;                                                //1500
                 TIM3->CCR3=1500-1.40*i;                //1500-140=1360
                 TIM3->CCR4=1500+1.40*i;                //1500+140=1640
                 TIM4->CCR1=1500;                                                //1500
                 TIM4->CCR2=1500-6.28*i;                //1500-628=872
                 TIM4->CCR3=1500-3.02*i;                //1500-302=1198
                 TIM4->CCR4=1500;
                 delayms(10);
         }
}

ず竹叶萧萧は

狅士§ 发表于 2014-9-4 18:01
哦，可能是连接问题，我是上次动作和当前动作平滑过度的

你可不可以把你的程序给我看一下呢，我现在从示波器里看好像是for循环每运行一次，1500减去一个数后，再循环第二次时又跳回1500了，搞不懂，我现在在while循环前面加1.5ms的延时，这1.5稳定在初始的1500，1.5ms过后开始while 循环就可以正常输出了

ず竹叶萧萧は

狅士§ 发表于 2014-9-4 18:13
你是在做比赛还是？
          d_PWM_1 = (Target_PWM_1-Present_PWM_1)*0.005;           //精度单位，可修改
          d_PWM ...

我不参加比赛，自个玩。
你这个程序我没太懂。目标值减去当前值再乘精度，这是在求什么，求出来之后再怎么应用呢？麻烦了

ず竹叶萧萧は

2点1刻 发表于 2014-9-6 10:16
你是多大的电压？电压或电流不足有可能会出现这种问题

我们舵机是6v供电，单片机是用电脑供的电。电压应该没问题，我们每次试都会有波动

ず竹叶萧萧は

狅士§ 发表于 2014-9-5 09:43
求的是d-PWm.就是差值再分成200等分。你自己在想个条件下他一直加或减这么多等分就行了

嗯，我懂了。还想问一下，你们pwm是用TIM的pwm1输出模式输出的吗，还是用其他模式