【代码】发个PID的代码

慎独

#include <stdio.h>
#include <math.h>
struct PID
{
        float        SetSpeed;
        float        ActualSpeed;
        float        err;
        float        err_last;
        float        Kp,Ki,Kd;
        float        voltage;
        float        integral;
        float         umax;
        float        umin;
}pid;
void PID_init()
{
        printf("PID_init begin \n");
        pid.SetSpeed=0.0;
        pid.ActualSpeed=0.0;
        pid.err=0.0;
        pid.err_last=0.0;
        pid.voltage=0.0;
        pid.integral=0.0;
        pid.Kp=0.2;
        pid.Ki=0.1;
        pid.Kd=0.2;
        pid.umax=400;
        pid.umin=-200;
        printf("PID_init end \n");
}
float PID_realize(float speed)
{
        int index;
        pid.SetSpeed=speed;
        pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
        if(pid.ActualSpeed>pid.umax)//抗积分饱和     
        {
                if(fabs(pid.err)>200)        //积分分离过程         
                        index=0;
                else
                {
                        index=1;
                        if(pid.err<0)
                                pid.integral+=pid.err;
                }
        }
        else if(pid.ActualSpeed<pid.umin)
        {
                if(fabs(pid.err)>200)        //积分分离过程         
                        index=0;
                else if(fabs(pid.err)<180)
                {
                        index=1;
                        if(pid.err>0)
                                pid.integral+=pid.err;
                }
                else
                {
                        index=(int)(200-fabs(pid.err))/20;
                        if(pid.err>0)
                                pid.integral+=pid.err;
                }
        }
        else
        {
                if(fabs(pid.err)>200)//积分分离过程         
                        index=0;
                else
                {
                        index=1;
                        if(pid.err>0)
                                pid.integral+=pid.err;
                }
        }
        pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
        pid.err_last=pid.err;
        pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
        return pid.ActualSpeed;
}以前自己写的PID，感觉还行，在大神面前献丑一番

慎独

Quixote 发表于 2014-12-13 22:51
PID这种看调试

这话讲的还真对，但算法的好坏是能起到一定的弥补作用的

慎独

Quixote 发表于 2014-12-13 23:34
你是指控制器的传递函数？

不，我指的是对传统PID的改进，譬如梯形积分PID，带死区PID，微分现行PID等

慎独

Quixote 发表于 2014-12-14 11:19
那些也只是改变传递函数的结构而已啦。真正用的时候都是随便用的。

不，这些PID是能够在一定范围内降低超调量和减少过渡时间的，这个我试过

慎独

Quixote 发表于 2014-12-15 10:58
这些都很基础，只是非线性地用一些东西。

这些PID在跟随性上的改进，使得PID才能在各种恶劣条件下使用，以及后续的模糊PID，自适应PID的出现也是基于改进PID的思路，很多时候经典PID已经不再使用，仅仅作为例子来说明PID的思想。具体到小车上，PID无非用于速度闭环和循迹控制。速度闭环，确实经典PID足够了，改进PID想用的也不能说不行；而在循迹控制中，舵机控制中优良的跟随性是能够减少很多无谓路程的，对于提升成绩而言，是有帮助的，而算法的跟随性在飞思卡尔智能车比赛中对舵机控制跟随性的地位无意是很重要的，除了正确的判线外，就数算法了。