第九届电磁程序

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:46
注意非线性误差，注意积分清除即可

速度跟得很紧  多跑几圈就不行了哈。

素衣轻风

玩意Tc 发表于 2015-4-19 13:57
速度跟得很紧  多跑几圈就不行了哈。

所以好用

素衣轻风

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:58
所以好用

注意不要“学坏了”

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 13:58
所以好用

我的B车不知道是程序上的问题还是结构上的问题 跑着跑着 编码器采集的数据会突然减小一瞬间就加回去  也就是轮子突然卡了下  感觉是差速问题  所以跑着跑着 动态P会跳变

素衣轻风

玩意Tc 发表于 2015-4-19 14:02
我的B车不知道是程序上的问题还是结构上的问题 跑着跑着 编码器采集的数据会突然减小一瞬间就加回去  也 ...

1速度滤波没做好。2编码器问题大要换。3,尽量减小齿轮耦合误差。4更具情况修改算法（很重要），比如什么时候该学什么时候不需要

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 14:06
1速度滤波没做好。2编码器问题大要换。3,尽量减小齿轮耦合误差。4更具情况修改算法（很重要），比如什么 ...

恩恩~我用的是DMA采集  然后 速度滤波 只取了这次和上次值进行互补。。。这问题出现的情况不是规律性的。。。哎 ~但是有一点肯定的是 B车模差速真的好蛋疼

素衣轻风

玩意Tc 发表于 2015-4-19 14:10
恩恩~我用的是DMA采集  然后 速度滤波 只取了这次和上次值进行互补。。。这问题出现的情况不是规律性的。 ...

按误差类型进行滤波，你这滤波有点草率了。对于差速，是机械差速，随便想点办法解决就行了，不必深究。

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 14:18
按误差类型进行滤波，你这滤波有点草率了。对于差速，是机械差速，随便想点办法解决就行了，不必深究。

:Q有道理 稍微指点下~

素衣轻风

玩意Tc 发表于 2015-4-19 14:26
有道理 稍微指点下~

1你的误差不常出现（时长偶然误差）。2单考虑对输入的速度此误差进行处理：除此误差速度一定为平滑曲线，现曲线上时不出现毛糙，按简单实用规则，可以用“阀值区分+平均+滑动”（我的想法不一定适合，自己更具现象改）：
阀值区分，即平滑曲线有一点超过阀值（此阀值是连续点的差必在理论/正常情况内，自己测）舍弃，此法除去曲线上的尖刺。

平均+滑动。即取一定连续值（已阀值处理，取多少组自己取舍，提醒注意中断时间），排序，切掉头和尾，剩下的平均。此法用于曲线平滑修正。:)

注：仅个人想法，更好可自行修正。

玩意Tc

素衣轻风 发表于 2015-4-19 15:00
1你的误差不常出现（时长偶然误差）。2单考虑对输入的速度此误差进行处理：除此误差速度一定为平滑曲线， ...

我对编码器采集出来是数值进行处理了   具体就是 当在设定速度的有效范围内的时候  当本次采集和上次采集相差较大 本次采集的数值即为 上次采集数值的+1；  ~目前好像还可 再实测下~