【回馈论坛第二贴】考研归来，有小车的问题可以在这提问。

龙象 · 发表于 2015-4-14 22:07:43

我想问下楼主做直立的时候用的D触发器吗？如果使用了那输出的out1 out2是不是一个接的1Q，2Q,还是一个接的1Q，另外一个接的2-Q（上面有个减号）

空心杯 · 发表于 2015-4-14 22:08:09

楼主你好，关于CCD的腐蚀算法的原理不太看得懂哎，还有直立的调速和方向的调整，我现在能调速，但是跨度不能太大，否则会失调，方向根本没效果，楼主你遇到过没啊

gzf · 发表于 2015-4-14 22:10:33

荷马111 发表于 2015-4-14 22:06
不会影响。仔细检查寄存器设置。

寄存器配置好多次了就是不能正常收发程序。。之前有发的一篇帖子里面有程序和截图可以帮我看看原因么？？

荷马111 · 发表于 2015-4-14 22:12:04

龙象发表于 2015-4-14 22:07
我想问下楼主做直立的时候用的D触发器吗？如果使用了那输出的out1 out2是不是一个接的1Q，2Q,还是一个 ...

D触发器的状态方程为，也就是说输出只由当前状态决定。
具体接线电路可以参考技术手册。

荷马111 · 发表于 2015-4-14 22:22:34

本帖最后由荷马111 于 2015-4-14 22:26 编辑

空心杯发表于 2015-4-14 22:08
楼主你好，关于CCD的腐蚀算法的原理不太看得懂哎，还有直立的调速和方向的调整，我现在能调速，但是跨度不 ...

腐蚀算法主要应用于整幅图像的处理，用来提取边缘跳变，matlab里面有图形处理工具箱，里面有这个算法的实现方法。
线性CCD应用腐蚀矩阵的可行性有待实验。
速度控制本身就是施加对直立的干扰，不能有明显的大幅度的变化。方向控制和速度控制会在直立的开环增益（可以近似看成直立的P值）十分巨大的情况下失去作用，即在伯德图中整体上移，剪切频率右移，频带变宽，响应速度快，抗干扰能力强（速度和方向为干扰）。

Libra♀ · 发表于 2015-4-14 22:28:04

楼主，想问哈我的光电直立组，用的增量式PID控速，设定速度给0能定住。不过给速度跑的时候，小车就向一个方向加速，无法控制它匀速，想问哈这是什么原因。参数调了好久，没有起色。

q7915239 · 发表于 2015-4-14 22:35:57

楼主，我是直立光电组的，你的速度采集值是左右轮平均，用一个PID解决速度闭环。还是左右轮采各自的速度，各用一个PID。

我最近在纠结他们各自的优劣，你当时是怎么考虑的，能给我分析分析麽。

空心杯 · 发表于 2015-4-14 22:47:38

荷马111 发表于 2015-4-14 22:22
腐蚀算法主要应用于整幅图像的处理，用来提取边缘跳变，matlab里面有图形处理工具箱，里面有这个算法的实 ...

我用的E车，直立Ｐ在１２左右，以前是３０——４０这个范围，那如果直立P过大，而我需要方向控制，这时候方向控制不起作用，，该怎么处理呢？，，大神，，能加你ＱＱ么？

silence~ · 发表于 2015-4-14 23:32:08

想问一下双线变单线的思路

lukeyue · 发表于 2015-4-15 00:15:08

电磁组偏差算法咋个搞法？

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