卡尔曼滤波问题.

执子守候 · 发表于 2015-5-23 15:54:50

求教大神卡尔曼滤波问题，用卡尔曼的时候波形也比较光滑了，但是跑着跑着就停了再跑，始终协调不好速度环的问题，求教这种现象怎么样子解决谢谢了。

fallen · 发表于 2015-5-23 15:54:51

速度波动一般来说是速度控制问题，，如果你速度控制的 KI太大了，那么会产生周期性的速度波动，就会一会加速然后减速，加速减速，，，，如果不是速度控制，那么很有可能你卡尔曼滤波的参数没给对，静态可能很好但是动态情况下跟随不好，如果都不是以上问题，那么和你控制周期（控制周期太长，直立立不好），加速度计角度处理方式（线性或者正弦），而且还和你陀螺仪安装有关，如果安装歪了也可能导致直立不稳。

:lol:lol:lol

505357619 · 发表于 2015-5-23 17:05:17

跑停通常不是滤波的问题

执子守候 · 发表于 2015-5-23 18:20:43

505357619 发表于 2015-5-23 17:05
跑停通常不是滤波的问题

可能是协调的问题噻。

袁45 · 发表于 2015-5-24 03:57:46

可以教教我们卡尔曼滤波吗？

□□□ · 发表于 2015-5-24 11:19:11

505357619 发表于 2015-5-23 17:05
跑停通常不是滤波的问题

请问跑停通常是什么问题

505357619 · 发表于 2015-5-24 12:09:31

那得看你这个停是什么样的，有可能是控速不好，也可能程序有BUG

执子守候 · 发表于 2015-5-24 21:39:39

505357619 发表于 2015-5-24 12:09
那得看你这个停是什么样的，有可能是控速不好，也可能程序有BUG

重新调了下，虽然是不跑停了但是跑起来就是感觉很前倾，似乎停不下来的感觉。这个是不是卡尔曼的某种特性呢。

执子守候 · 发表于 2015-5-25 19:14:28

袁45 发表于 2015-5-24 03:57
可以教教我们卡尔曼滤波吗？

我也是新手不是很明白那几句程序的特殊意思，但是卡尔曼和互补的速度环调节起来肯定不一样。

suren · 发表于 2015-6-1 16:59:04

好好好好好

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卡尔曼滤波问题.

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