四轴飞行器姿态解算超声波定高、光流定点详细解释

xiongcaifei · 发表于 2015-8-7 07:39:05

Arthur打酱油发表于 2015-8-7 05:54
楼主你的内环只用了PD处理么。。

是的

山广东 · 发表于 2015-8-7 08:06:03

:lol:lol:lol:lol:lol:lol

foolwood · 发表于 2015-8-7 17:26:49

有点屌~~~

若城 · 发表于 2015-8-8 17:50:42

□□□ 发表于 2015-8-4 11:52
6的不行

确实挺好

若城 · 发表于 2015-8-8 17:52:01

楼主,那个姿态结算里面的Ki参数是自己设定的么,还是计算的? 解析非常不错

ozxdno · 发表于 2015-8-9 10:26:24

楼主你是说直接内环角速度，外环角度控制，然后根据pid输出角度去控制四路PWM吗？
pid控制结果与PWM之间的转换关系是什么啊？

风中的一匹狼 · 发表于 2015-8-9 11:53:57

:):)

风中溯 · 发表于 2015-8-26 11:37:29

:):)赞赞

49741933o · 发表于 2015-9-2 17:07:00

本帖最后由 49741933o 于 2015-9-2 17:13 编辑

LZ,看了你贴的姿态解析核心代码里面有一个这样的函数：VariableParameter(ex)，不知道有什么含义？这好像跟论文里面的有点区别。

另外，我想问问从MPU6050读出来的原始数据是不是要进行滤波处理？滤波是不是为了除去因为电机震动而导致MPU6050输出的一些杂波。是不是滤完波的数据才有利用价值？滤完波之后就进行姿态结算？

zb918 · 发表于 2015-9-7 16:01:51

楼主，PX4Flow光流模块求指导啊。。。

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四轴飞行器姿态解算 超声波定高、光流定点详细解释

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