四轴飞行器姿态解算 超声波定高、光流定点详细解释

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楼主好强大，我能问你几个问题吗？
1.四轴起飞后会向某个方向一直匀速移动，初步怀疑是电机启动不同时问题？楼主有遇过吗？怎么解决的？
2.四轴的电池电压的问题，电压对PID有影响吗？同样的PWM对不同的电压升力不一样，飞机高度以及飞行效果也完全不一样，应该怎么解决？只有零点几伏的差距。

望回复。