乐师光电～国赛第九名算法分享

zzy2099

今年孩子们终于把车做稳定了，只是速度牺牲了很多，不过总体还算成功。设计思路分享论坛，期待论坛保持活力！
ccd：双排设计，后排40CM，前排55CM。两排分别计算一个坐标，根据当前速度决定前后排使用坐标比例。搜线：搜索屏幕最亮点，判断是否窜道，两边展开搜索边界，对比度算法确定边界位置，基本能适应各种环境。
转角：pd控制。p为动态系数，与坐标值和速度相关。
速度：增量式pid。pid都是动态系数，其中加减速系数不对称。参考速度根据转角计算。
十字：根据左右边界计算赛道宽度，根据双排宽度判断十字。判断十字后锁定当前转角，根据运行距离逐渐回正。
障碍：两段白夹一段黑，宽度渐变即可准确识别。障碍寻线处理，修改标定中心，寻赛道单边线跑。
坡道：赛道符合直道特征，根据双排ccd宽度变化规律即可识别。根据路程分段控制上坡，坡顶，下坡坐标和速度。坡顶坐标限幅。
起跑线：5个红外管，有两个检测到黑线就是了。但车抖动后容易误检，所以加上直道特征检测卡一下。


毫无保留，但求抛砖引玉，共同提高！努力接近神科！

Jyoun

惯导比较复杂，次之可以结合预估器或者卡尔曼融合编码器测速，用输出的pwm占空比做卡尔曼估计。

cxr18220662742

努力学习吸收中

1872810

666666

永恒苍茫

感谢指导。。

znjqr

:victory:

chaifuwu

障碍这一块台粗糙了，这样的话在两个赛道相距较近时容易误判

张迎利

停车怎么感觉光电管不靠谱

jstu_SSS

分享分享差速啊！！！

jstu_SSS

996473488 发表于 2016-8-23 16:15
国赛预赛第十七名，最后一名进决赛，表示担心了一个晚上，第二天六点起床就去场地双车比完第一组发车，边调 ...

还是你们差速做的最好 ，摩擦力问题可惜了， 我们当时就没把精力放在差速上，最后弯道实在太慢了

萌小凡

听起来好叼