乐师光电～国赛第九名算法分享

Jyoun

进阶一些的。惯导求速度，再融合编码器修正，大幅度提升速度控制的响应（能超过编码器T法测速）。利用惯导求横向G力，引入控制中，可限制转向过度而引起的过度失速，或者不考虑车身姿态的情况下，直接用横轴加速度数据表示横向G力也可。

Jyoun

惯导比较复杂，次之可以结合预估器或者卡尔曼融合编码器测速，用输出的pwm占空比做卡尔曼估计。