电磁组跪求归一化处理方法

彬、鑫

u16   AD_L_num_old = 0 , AD_R_num_old = 0 ;
u16   nLeft , nRight ;

void Ad_Value(void)
{
        u16          AD_L_num = 0 , AD_R_num = 0 ;
        u16          AD_L_ave = 0 , AD_R_ave = 0 ;
        float   Add, Sub ;

    /****************平均滤波****************/
        u8           flog ;
        for( flog = 0 ; flog < 10 ; flog++ )
    {
        AD_L_num += Get_ADC10bitResult(4) ;
        AD_R_num += Get_ADC10bitResult(5) ;
    }
        AD_L_ave = AD_L_num / 2 ;
    AD_R_ave = AD_R_num / 2 ;
   
    /*************一阶滞后滤波法*************/
        AD_L_num = (AD_L_ave * NUM_AD + AD_L_num * (100 - NUM_AD))/100;
    AD_R_num = (AD_R_ave * NUM_AD + AD_R_num * (100 - NUM_AD))/100;

        AD_L_num_old = AD_L_num ;
    AD_R_num_old = AD_R_num ;
   
    //fashong(3,AD_L_num);
    //fashong(4,AD_R_num);

    /*****************归一化*****************/
        nLeft  = GYH(310 , 15 , AD_L_num);
    nRight = GYH(400 , 15 , AD_R_num);

    /**************防止数据等于零，在拟合偏差时出错**************/
    //if( nLeft == 0)     nLeft  = 1 ;
    //if( nRight == 0 )   nRight = 1 ;

        if( ! nLeft  )   nLeft  = 1 ;      // 与if( nLeft == 0)     nLeft  = 1 ; 等效
    if( ! nRight )   nRight = 1 ;      // 与if( nRight == 0 )   nRight = 1 ; 等效
   
    /************模拟串口发送数据************/   
    //fashong(1,nLeft);
    //fashong(2,nRight);
   
    /*************丢线处理，若电感超出检测范围，执行上次打角方向的最大角************/   
        if( nLeft < 50 && nRight < 50 )
    {
        if(Value_old>0)            Value = Value_max;
        else if(Value_old<0)       Value = -Value_max;
                //else                                   Value = Value_old;
    }
    /******************正常处理*************************/
        else
    {
        /****************电感值差比和，拟合偏差*********************/        
        Add = nLeft + nRight;
        Sub = sqrt(nLeft) - sqrt(nRight);   //为保证拟合偏差与实际偏差呈单调变化，对电感值开根号
        Value = -600 * Sub / Add;

        /*******另一种拟合偏差的方法，小范围内接近线性变化**********/        
        //Value = 4*( 200 / (float) nLeft - 200 / (float) nRight) ;

        /**************对拟合偏差进行限幅，防止数据溢出**************/         
                Value = (Value > Value_max) ? Value_max: Value;
        Value = (Value < -Value_max) ? ( -Value_max) : Value;
        }

        Value_old = Value;                      //记录上一次的偏差值
    //fashong(5,(u16)Value);
}

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// 函数: int GYH(int max,int min,int value)
// 描述: 归一化电感
// 参数: max,min是电感最大最小值,value是实时电感值
// 返回:无符号结果值
// 版本: V1.0, 2017-5-18
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int GYH(int max,int min,int value)
{
    float val = value;
    val = (val > max) ? max : val;
    val = (val < min) ? min : val;
    val = (val - min)/(max - min);
    val *= 200;
    return (int)val;
}