大佬们，求助

Luxs · 发表于 2018-4-26 14:30:24

大佬们求解，我对速度环的理解不够。就按照平衡小车之家的直接写了，发现发现无法前进，即使能前进速度也慢的不行。然后调试发现速度环输出和平衡环输出有特别大一部分抵消，不知应该怎么做？

站着跑的电磁 · 发表于 2018-4-29 21:32:20

速度环直接串级控制，把目标速度和实际速度的偏差限幅后，给直立环的角度

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