差比和，过圆环外切，会出赛道

528702830 · 发表于 2018-5-21 10:43:48

方向的p加大还是这样，这是怎么回事呀

528702830 · 发表于 2018-5-21 14:49:24

我看了山外机，我的p调的好大，速度快了还是会外切，感觉转向的偏差量太小了，还有我的采集的ad数据变化有点快

528702830 · 发表于 2018-5-21 14:58:16

浅笑无痕发表于 2018-5-21 13:42
把电感数据，偏差，方向输出发送到上位机拿着车用手推一推弯道不就知道了？你这么问是想别人怎么回答你 ...

通过山外机我看了，在弯道的时候俩个电感不是一大一小，一起减小，一起加大，而且我的偏差值在弯道处的偏差值较小，

528702830 · 发表于 2018-5-21 23:47:03

浮华发表于 2018-5-21 18:47
速度的P小点就好了

但是p小了，速度就提不起来，我纯p控制

528702830 · 发表于 2018-5-25 14:20:54

じ～凝眸处发表于 2018-5-25 09:17
差比和没做特别处理的话，单调区间本身就很小。加再大的P也没用

扩大了倍数，然后限幅

528702830 · 发表于 2018-5-26 23:50:13

浅笑无痕发表于 2018-5-24 09:23
偏差衰减看着像串道电感被旁边的赛道影响。再不行就是算法有问题

大佬，我模仿你的程序，但是还会出现速度快了，外切，你过弯是不是还要拟合曲率来解决问题

528702830 · 发表于 2018-5-26 23:51:01

じ～凝眸处发表于 2018-5-25 09:17
差比和没做特别处理的话，单调区间本身就很小。加再大的P也没用

能不能告诉我怎么进过特别处理，困扰这个问题好久了

528702830 · 发表于 2018-5-31 21:10:59

浅笑无痕发表于 2018-5-30 16:48
直立车是耦合控制的，直立转向速度是耦合的，先把匀速入弯路径调对。过弯外切和很多因素有关，内外轮的差 ...

谢谢大佬，问题我已经解决了，听你的说的，我好好找找原因

528702830 · 发表于 2018-6-11 09:33:13

浅笑无痕发表于 2018-5-21 13:42
把电感数据，偏差，方向输出发送到上位机拿着车用手推一推弯道不就知道了？你这么问是想别人怎么回答你 ...

大神，你这个串级中
float String_Angle_P=75; // MAX 80
float D_String_Angle_P =75; // 直立参数跟随角度
怎么确定，还有你刚刚开始调的时候，只用陀螺仪的角速度值吗

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