直立车转向串级控制问题

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针对你的问题，我有一些看法,串级PID需要统一你的期望值和实际值是同一个量，你通过将转向偏差作为外环，先得知道转向偏差是什么量，它是你内环PID的期望值，是车转弯的程度的衡量量，可以说是车面前的路径的曲率大小，而你的内环实际被控制量是角速度，曲率和角速度并不是同一个性质的物理量，所以这样调试是永远都调不好的。所以首先要将你的外环输出量转化为与内环的实际控制量相同的物理量，即将转向偏差(也就是转向曲率)向角速度转化，这样统一了期望值与实际值才能进行PID的调试。否则时间会被浪费的没有意义。