直立车转向串级控制问题

734116727 · 发表于 2019-3-7 18:00:58

我也是转向串级pid 现在的情况就是速度一大车子就会漂移甩尾过弯。。

734116727 · 发表于 2019-3-7 18:32:13

小欢可乐发表于 2019-3-7 18:03
那你内环用的是增量式还是位置式。

位置

734116727 · 发表于 2019-3-7 20:17:27

小欢可乐发表于 2019-3-7 20:01
大佬，你内环参数是怎末确定的？

瞎调的。。先确保传感器偏差乘速度和角速度差不多能关联我看的波形
然后直接给p看车能不能拐弯就行了

734116727 · 发表于 2019-3-7 20:33:57

小欢可乐发表于 2019-3-7 20:23
大佬，难道你外环不是传感器偏差进行pid，输出当作内环设定吗？

是啊你不是问的怎么调内环吗

734116727 · 发表于 2019-3-13 20:48:34

小欢可乐发表于 2019-3-10 16:06
曲率向角速度的转化我是用了一个pid，参数从小到大调了一遍，都不行。现在换了方案好多了。

老哥你们的车拐急弯能过吗

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