空转速度环和实际跑道上的速度环对比

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负载不同的话，相同的PID参数响应也会不同的，相当于被控对象的传递函数改变了嘛。

简单的办法就是，找个长直跑道，3-5米，在跑道上调速度环。

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life雪梨 发表于 2020-10-11 19:48
话说，这个空转速度曲线咋样呀，这是设定1.5m/s的速度，然后两个电机大概在1.4-1.6徘徊，的曲线。我觉得 ...

空转曲线没有什么意义，用来看看PID写得对不对，参数正负取得对不对就行了。实际调参还得在场地上调。