电磁车速度闭环!

冰封者

旅行者的脚印 发表于 2012-5-16 12:57
我也一样

速度闭环是一个正反馈，请深刻理解下

伤心的男人

最好办法研究官网，继续努力

leelingfei

加个上限，并且要分清正反馈和负反馈~~

liu小渝儿

搞个上限

zhangwenqiang

看下变量是不是定义成无符号型的了

linping9656

需要清零吗？

muyimufeng

加上速度闭环之后还是不太稳定，达不到调试视频中的那个效果

autozhubeilife

亲，解决了没？我们始终加不上积分项

leosaac

我就贡献了哈，反正选拔赛也败给其他人了。
速度闭环的方法就是I+P。
这里只解释右路，左路同理。
设右轮编码器测速为speedR,设右轮位移为weiyiR，那么我们要做到速度闭环，那就是肯定要让车子达到某个速度并稳定，设该速度为speed.
那么在我们每一次读取到右轮速度的时候（50ms一次），weiyiR += (speedR - speed)，速度闭环计算：PWMspeed = ISPEED * weiyiR + PSPEED * (speedR-speed).
我们分析一下这些东西吧，当我们的小车没有达到speed的速度的时候，weiyiR就会变小甚至为负，然后PWMspeed就会减小甚至为负，在直立控制的协同作用下车轮会有个滞后量，车体上半身会往前倾斜。在重力的分量的作用下车子就会向前加速，当speedR大于speed的时候，weiyiR增大，PWMspeed上升，然后在直立控制的协同作用下车轮会有个提前量，然后车体后仰，然后在风阻和重力的作用下车子就会减速，这个就是速度闭环。
但是这样的速度闭环还不行，车子会像钟摆一样来回摆动，最后越摆越厉害。这时候后面的PSPEED就起作用了，由于位移是个积分量，速度的比例因素就会成为回摆时的阻力，使车子刚刚好回复到预设speed就不再变化（当然这个参数要仔细调）。
当我们设置speed = 0的时候，就会在原地静止了，当然前提是测速能够测到电机的正转和反转，为了后面的弯道控速，一定要用两个测速工具分别测出左右两个轮子的速度！我们就是败在这个上面的，由于XS128只有一路脉冲计数，所以在高速的情况下只测了左轮的速度，右轮速度默认等于左轮速度，结果转弯就悲剧了，左转加速，右转减速，这个道理相信大家能够理解的。

leosaac

清华方案不是用了遥控器来防止车子撞坏吗？但是遥控器就只能用来干这个吗？那个遥控器可是有4个按钮啊，而且还可以数个按钮一起按下去......所以结合数码管，这个遥控器就成为参数调整的利器了，神马PSPEED/PANGLE/ISPEED/DANGLE/YLYR/speed/turnR/turnL统统可以用遥控器搞定，我们的车子从开始做到能在选拔赛上和他们pk只用了20+天。