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[咨询] 不能速度闭环 问题难道是这?!!!

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发表于 2012-5-12 19:24:27 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
搞了快一个月速度闭环了 还是不行 今天发现貌似车子向前的力矩小于向后的 所以就会向前加速 这是什么原因造成的呢?驱动问题? 我把直立控制的比例和微分都额外加了数 发现似乎车子有来回摆动的趋势了 但是朝前走抖得厉害 根本没办法正常走 大家觉得这个问题怎么解决呢?

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发表于 2012-5-12 20:19:46 | 只看该作者
我们也是往一边走没有问题,往另外一边就冲回不来,你的直立控制的比例和微分都额外加了数各加了多大的值呀!
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发表于 2012-5-13 20:35:37 | 只看该作者
你的意思都加一个常数这是不是相当于加了个死区啊,另外这个是怎么确定的,有何依据
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发表于 2012-5-13 21:28:17 | 只看该作者
我们就是徘徊两下后朝一个方向走,再倒下,求大神啊 !求吉他手老师 啊
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 楼主| 发表于 2012-5-13 21:31:09 | 只看该作者
1251728075 发表于 2012-5-13 20:35
你的意思都加一个常数这是不是相当于加了个死区啊,另外这个是怎么确定的,有何依据

没依据 不是加死区 是在乘系数之前加个数 但是有点抖 我觉得不可取 现在正试着把前后两边分开处理 但效果不是很好
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 楼主| 发表于 2012-5-13 21:32:40 | 只看该作者
冲啊 发表于 2012-5-13 21:28
我们就是徘徊两下后朝一个方向走,再倒下,求大神啊 !求吉他手老师 啊

我们跟你们一样
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发表于 2012-5-16 13:09:47 | 只看该作者
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发表于 2012-5-24 00:25:37 | 只看该作者
同楼上,抖动两下,朝一个方向加速
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