PID控制调节，P调整后的结果，不知应该哪个好

QianDE1991

QianDE1991 发表于 2012-5-14 09:50
基友的强大啊~~~
现在先测试空载~~
我觉得波动还是挺大的啊~~怎么能看出有没有噪声啊？？

你这个PID函数的计算周期是怎么样的

我现在是大约8MS，读一次编码器反馈，计算一次PID。不知道这样是否好

有个思路是：每来一次图像（16.67MS），读一次编码器反馈。在两幅图像的间隔时间，进行多次PID计算（此时的设定值和反馈值为恒定），大约进行5~8次计算。 不知道这样效果回事怎么样。

你的软件有个最小的发送时间间隔，所以不知道我哪个方法是不是能看到正确的波形

znfc2

QianDE1991 发表于 2012-5-14 09:50
基友的强大啊~~~
现在先测试空载~~
我觉得波动还是挺大的啊~~怎么能看出有没有噪声啊？？

看你的编码器反馈量貌似没有突变

359204577

楼主，你好，请问你用是什么绘图软件？

QianDE1991

359204577 发表于 2012-5-14 10:15
楼主，你好，请问你用是什么绘图软件？

用的是基友的  开拓者_PID的最新版本的那个

黄河浪

我们用的是同样的上位机，我也在调电机PID，但我发现我的Kp不为零，Ki、Kd为零时和你的波形不怎么一样，你的好像没有波动然后趋于平衡那段，我很好奇你是怎么用的，还有你是怎么确定三条曲线所代表的含义，愿交流

QianDE1991

黄河浪 发表于 2012-5-14 22:23
我们用的是同样的上位机，我也在调电机PID，但我发现我的Kp不为零，Ki、Kd为零时和你的波形不怎么一样，你的 ...

我发3组数据上去的，用的是基友的软件~~你的波形我能看看嘛？？？你是用增量式的PID吗？？？

黄河浪

QianDE1991 发表于 2012-5-14 09:54
基友的软件~~基友在这，我都不好意思回答了。

呵呵，基友之前有个新的版本，里面有函数给的。

哦，我们写的函数是一样的，但我感觉我的波形不对，我怀疑是我的函数位置不对，你认为放在那里比较好而且不影响速度采集（像其它函数一样初始化或是放在主函数的for里还是中断呢），这几天我都晕了，请教了

黄河浪

QianDE1991 发表于 2012-5-14 10:18
用的是基友的  开拓者_PID的最新版本的那个

这就是我的图形

黄河浪

黄河浪 发表于 2012-5-15 20:08
这就是我的图形

这是我的qq：597283719 方便我们以后交流，谢谢

黄河浪

znfc2 发表于 2012-5-14 09:03
这是我写的软件吧
你这个貌似是空载状态
仅仅用KP无法消除稳态误差

我现在还有个问题，就是颜色怎么确定是哪个值    求指教