MC9S12XS128舵机程序

李阳东

那能给我提供一个xs128的控制舵机的程序，我刚开学，占空比总是设置不好，小弟在此先谢了

可欣

void Steer_Init(void)
{
    PWME_PWME3 = 0;      //先禁止各通道输出
    PWMCTL_CON23 = 1;    //两两级联成16位PWM
    PWMPRCLK_PCKB = 2;  //预分频系数为B 4，总线频率,即10MHZ
    PWMSCLB = 2;  //SB_CLK = B_CLK / (2*2) ==2.5MHz
    PWMCLK_PCLK3 = 1;   //通道选  clock SB做时钟源
                                             
    PWMCNT3=0;  //23计数器清零
    PWMCAE_CAE3=0;    //选择输出模式为左对齐输出模式   
    PWMPOL_PPOL3=1;    //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
   
    PWMPER23=50000; // 20ms ；50Hz
    PWMDTY23=0;
    PWME_PWME3 = 1;      
}

PWMPER周期寄存器的值50000（飞思卡尔比赛一般都是，尤其是摄像头组的），周期20ms，PWMDTY的值5000左右（我们的就是），可以自己改变PWMDTY的值，我们的是>5000好像是向右拐吧（5000--6000），<5000hao好像是向左拐吧（4000--5000），你自己试一下，4000--6000是PWMDTY值的上下限，希望能对你有所帮助

模电还要继续看

程序是回正中的，舵机一直往右转————————————————为何呢？

tory柴

我也是刚开始学，什么都不会。

假@真:№→丫es

要让它动起来还是挺简单的,就是要实现自动的话 还得下工夫,具体调占空比的的话,多去看看舵机的资料嘛,还是挺简单的,主要是要弄清原理

假@真:№→丫es

模电还要继续看 发表于 2013-1-20 11:37
程序是回正中的，舵机一直往右转————————————————为何呢？

看看变量类型是不是定义错了吧  我们也遇到过这种问题

李超飞思卡尔

可欣 发表于 2012-12-11 15:19
void Steer_Init(void)
{
    PWME_PWME3 = 0;      //先禁止各通道输出

大神！冒昧打扰，还请见谅，问下大神可有xs128的用PID算法控制舵机转向的程序，我传感器用的是线性CCD，现在已经提取出黑线，接下来不知道怎么用赛道中心点与车身中心点的偏差来控制舵机转向，还请大神能不吝赐教，多谢多谢！

L，X。

void PWM_init7()         //舵机控制
{
  PWME_PWME7 = 0;         //禁止PWM模块
  PWMPRCLK = 0X33;        //CLOCKB的预分频设置为8      64M/8=8M     
  PWMSCLB = 7;            //SB的分频因子设置为7            
  PWMCLK_PCLK7 = 1;       //通道7选择SB为PWM时钟
  PWMPER67 = 2000;        //通道7周期寄存器设置为2000     8M/7/2/2000=285.7Hz
  PWMDTY67 = 60;          //通道7占空比寄存器设置（舵机中转315 100 525
  PWMPOL_PPOL7 = 1;       //PWM先输出高电平后输出低电平
  PWMCAE_CAE7 = 0;        //左对齐输出
  PWMCTL_CON67 = 1;       //联级
  PWME_PWME7 = 1;         //通道7使能
}

永远的记忆

模电还要继续看 发表于 2013-1-20 11:37
程序是回正中的，舵机一直往右转————————————————为何呢？

我的也是，电机为什么一直

永远的记忆

我的电机一直右转