智能车制作

 找回密码
 注册

扫一扫,访问微社区

楼主: znfc2
打印 上一主题 下一主题

抗积分饱和的PID控制算法及其C语言实现

  [复制链接]

16

主题

228

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1700
威望
950
贡献
394
兑换币
60
注册时间
2012-2-5
在线时间
178 小时
毕业学校
重庆大学
11#
发表于 2012-5-18 12:52:54 | 只看该作者
我们之前用的PI控制,积分饱和很明显,直道入弯刹车明显滞后,加入D后好多了~
回复 支持 反对

使用道具 举报

31

主题

1010

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4800

热心会员奖章优秀会员奖章活跃会员奖章论坛元老奖章

威望
3250
贡献
986
兑换币
110
注册时间
2012-2-11
在线时间
282 小时
12#
发表于 2012-5-23 17:15:12 | 只看该作者
不错,
回复 支持 反对

使用道具 举报

0

主题

99

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1299
威望
717
贡献
372
兑换币
244
注册时间
2012-7-19
在线时间
105 小时
毕业学校
TianJin University
13#
发表于 2012-7-26 00:05:40 | 只看该作者
学习了。。。多谢
回复 支持 反对

使用道具 举报

2

主题

20

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
388
威望
249
贡献
67
兑换币
0
注册时间
2012-2-15
在线时间
36 小时
毕业学校
武汉理工大学
14#
发表于 2012-8-1 13:56:47 | 只看该作者
(abs(pid.err)>200请问这个200是给差值的阈量么,应该如何取值呢?(abs(pid.err)>200? 新手求指导
回复 支持 反对

使用道具 举报

35

主题

899

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4149

优秀会员奖章活跃会员奖章论坛元老奖章

威望
1496
贡献
2087
兑换币
316
注册时间
2012-2-13
在线时间
283 小时
15#
发表于 2012-11-7 14:18:55 | 只看该作者
if(pid.ActualSpeed>pid.umax)         //灰色底色表示抗积分饱和的实现
基友。这个应该是输出的PWM的值和umax的比较。在程序的最后是有pid.ActualSpeed=pid.voltage。。。但是这个变量应该是编码器采集的速度值吧。才有你这一行 pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed。。你这个变量有点混乱吧
回复 支持 反对

使用道具 举报

35

主题

899

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4149

优秀会员奖章活跃会员奖章论坛元老奖章

威望
1496
贡献
2087
兑换币
316
注册时间
2012-2-13
在线时间
283 小时
16#
发表于 2012-11-7 14:19:17 | 只看该作者
回复 支持 反对

使用道具 举报

0

主题

11

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
235
威望
159
贡献
50
兑换币
31
注册时间
2012-9-19
在线时间
13 小时
毕业学校
厦门大学
17#
发表于 2013-2-27 19:11:21 | 只看该作者
看过留痕
回复 支持 反对

使用道具 举报

68

主题

1086

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4578

活跃会员奖章优秀会员奖章论坛元老奖章论坛骨干奖章在线王奖章

QQ
威望
2515
贡献
1213
兑换币
1382
注册时间
2012-9-19
在线时间
425 小时
18#
发表于 2013-4-13 23:38:08 | 只看该作者
学习了,弱弱的问一下,增量式与位置式哪个更好呢
回复 支持 反对

使用道具 举报

0

主题

72

帖子

0

精华

高级会员

Rank: 4

积分
628
威望
350
贡献
196
兑换币
211
注册时间
2012-11-12
在线时间
41 小时
19#
发表于 2013-4-27 13:59:14 | 只看该作者
学习!
回复 支持 反对

使用道具 举报

1

主题

302

帖子

0

精华

知名人物

Rank: 15Rank: 15Rank: 15Rank: 15Rank: 15

积分
21886

论坛元老奖章在线王奖章活跃会员奖章优秀会员奖章

威望
11271
贡献
7521
兑换币
7086
注册时间
2011-1-26
在线时间
1547 小时
20#
发表于 2013-5-3 08:13:08 | 只看该作者
不错,学习了。
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号

GMT+8, 2024-12-26 02:03 , Processed in 0.047339 second(s), 24 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表