pid的一点小疑问

xxll220088 · 发表于 2012-5-20 23:23:55

说说我对pid的理解感觉有什么地方不对希望懂的人可以帮忙看看

位置式pid的输出u 是相对于当前值（比如舵机就是当前的pwm值：a）的控制量，所以每次的最终输出是 a=a+u
而增量式pid的输出u0是u的增量所以最后的输出 u=u+u0 a=a+u

1637557819 · 发表于 2012-5-21 13:49:27

恋May · 发表于 2012-5-21 14:12:57

u=u+u0 a=a+u
直接写成 a=a+u0

恋May · 发表于 2012-5-21 14:13:50

你这么一写两个都差不多了= =

恋May · 发表于 2012-5-21 14:17:04

一个是固定值+控制量
一个是累加值+增量。是这样么。

xxll220088 · 发表于 2012-5-21 20:15:32

恋May 发表于 2012-5-21 14:12
u=u+u0 a=a+u
直接写成 a=a+u0

u不是控制量吗增量式pid的输出不应该是u的增量吗？

fengzhishang18 · 发表于 2012-5-27 01:28:04

我也求教

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