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有谁能够进行速度控制的进来指导一二,有问题的也一起讨论下~~~

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发表于 2012-5-27 22:17:01 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
有关电磁车,前面的一些就不废话了、
想必大家一步步做下来也有难题,也有纠结的时候。弄好了肯定会开心一笑。

我也是按照官网做的方案。
一步步尝试,现在卡在速度控制这里已经近一个月了~
小弟愚钝,弄了好久还是不能发现问题。想请教已经弄好的各位高手。
理论是基础呀。对方案也是看了又看,还是不能够领会内涵、
首先说的是直立控制,直立控制是速度控制的前提。按照视频中调试,在P大的时候比较容易控制直立。视频中确定的P为0.1,D为0.04.我PWM占空比100%时为2400,我现在的P为480.D为8.
直立控制我的陀螺仪每次都通过拨码开关事先采集,可以解决温漂问题。

接下来就是困扰我已久的速度控制。之前曾经误打误撞成功过,后来由于修改硬件参数调整,已经不再适用(所以我觉得自己的极性不会错误)。我用的光码盘,不知道这个够不够精确和稳定。(有条件装编码器的)。看到视频上加了I之后又明显的效果。而我加了I之后效果看不出来,加大了以后还会抖动,到一定程度时,连直立都不能控制。对于这个问题,有过论坛上的人说是车体太“硬”,我理解的是直立控制的P过大,按官网参数按比例对比,我不觉得自己的参数偏离太多。
通过上位机我观察了下,输出的g_fSpeedControlOut不稳定,有时会从负的跳为正的(偏离较大,不是在0之间的那种跳动)我后来修改了下列句中g_nSpeedControlPeriod,用具体数值代替。
g_fSpeedControlOut  =  fValue*(g_nSpeedControlPeriod+1) /4 + g_fSpeedControlOutOld;
抖动是有减小,但加大I到一定程度时仍会有抖动,不过有那么点I的效果。
对速度控制整体的理解是I是对路程的积分,当一直朝一个方向是,诺g_fAngleControlOut是大于0的一个值,g_fSpeedControlOut  会慢慢增加(应该也是大于零的),则它们相减的值就相对较小,不会使车子往一个方向跑。而P的作用是使g_fSpeedControlOut  不会偏离零点过大。

如何达到匀速的状态,开始直立使,速度控制有设定的初始速度,则会产生累积值使g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut 有差值是车体运动,当车子的速度到达设定值时,g_fSpeedControlOut 的值不会继续往一个方向累加,趋于稳定到一个值上,此时相当于要保持一定倾角往前行进。

以上是我简单的理解,如有纰漏,还想请各位帮忙指正呀。
这几天会传些图上来,大家帮忙看看有什么问题。
我在想要不要换编码器。不知道如何才是正确的。最好谁可以讲讲出来的波形g_fSpeedControlOut 与g_fAngleControlOut的关系。

想快点搞定呀~~~~托了好久了~~~都纠结了好久好久,有谁知道这种感觉呀、、、、


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发表于 2012-5-28 21:22:19 | 只看该作者
同样的情况啊,,,加上速度感觉没效果 还破坏了了直立

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发表于 2012-5-28 22:28:28 | 只看该作者
同感~~求高手指点~~~
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 楼主| 发表于 2012-5-29 10:11:26 | 只看该作者
wuchao1235 发表于 2012-5-28 21:22
同样的情况啊,,,加上速度感觉没效果 还破坏了了直立

哎~总算有人回复~。
码了好久的字。
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 楼主| 发表于 2012-5-29 10:11:52 | 只看该作者
二笑不过 发表于 2012-5-28 22:28
同感~~求高手指点~~~

帮忙顶上去吧·~
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475922834 发表于 2012-5-29 12:50
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发表于 2012-5-29 15:07:48 | 只看该作者

!!!!
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 楼主| 发表于 2012-5-29 15:44:35 | 只看该作者
看来很多人都已经完成了样子。在提升自己吧~~
纠结~~今天弄了块无线。继续调吧~~
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 楼主| 发表于 2012-5-29 22:09:55 | 只看该作者
wuchao1235 发表于 2012-5-28 21:22
同样的情况啊,,,加上速度感觉没效果 还破坏了了直立

你会不会极性弄错了?
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