卡尔曼滤波图形

在路上520

liucheng_34 发表于 2012-6-2 19:25

给点意见吧

renqinglei

在路上520 发表于 2012-6-2 20:45
你用的什么滤波？有波形吗？看看

之前一直尝试官方的，没成，今天试了试卡尔曼，你的车加上角度控制什么现象？
紫色角速度不知怎么这么大

在路上520

renqinglei 发表于 2012-6-2 20:53
之前一直尝试官方的，没成，今天试了试卡尔曼，你的车加上角度控制什么现象？
紫色角速度不知怎么这么大 ...

你的波形不错哈，是卡尔曼滤出的波形吗？挺好的，我的有尖峰，没法往下调试
黄色是融合后的，红色加速度计的，紫色陀螺仪的，尖峰消不掉啊，你有遇到这个问题吗？

renqinglei

在路上520 发表于 2012-6-2 21:03
你的波形不错哈，是卡尔曼滤出的波形吗？挺好的，我的有尖峰，没法往下调试
黄色是融合后的，红色加速度 ...

我没有这么大的尖峰，是不是dt太小了？你这个波形绿的怎么这么平滑？

滑民航

在路上520 发表于 2012-6-2 20:45
你用的什么滤波？有波形吗？看看

波形还行   还算比较平滑  之前用过卡尔曼 波纹很大  

在路上520

renqinglei 发表于 2012-6-2 21:14
我没有这么大的尖峰，是不是dt太小了？你这个波形绿的怎么这么平滑？

不停地调参数吧，为什么我的有尖峰，会是什么原因？

在路上520

滑民航 发表于 2012-6-2 21:15
波形还行   还算比较平滑  之前用过卡尔曼 波纹很大

有尖峰，黄色的，怎么消去呢？

在路上520

renqinglei 发表于 2012-6-2 21:14
我没有这么大的尖峰，是不是dt太小了？你这个波形绿的怎么这么平滑？

你用的是网上的卡尔曼滤波程序吗？还是自己又写的？

renqinglei

在路上520 发表于 2012-6-2 21:20
你用的是网上的卡尔曼滤波程序吗？还是自己又写的？

网上的，我哪会写啊，能看懂就不错了。尖峰是不是器件本省的原因？

在路上520

renqinglei 发表于 2012-6-2 21:24
网上的，我哪会写啊，能看懂就不错了。尖峰是不是器件本省的原因？

不知道，反正参数能调的我都调了，可还是不行？