速度闭环，荡漾，怎么办

/hug秋阳 · 发表于 2012-6-5 04:15:06

这两天加了速度反馈。发现不会一直加速了，反而是荡来荡去，越荡越大.无论怎么调整p和i都是一样只是程度不同并没有官网视频那么好调。

而且我们的 i 参数是20-30.并不是视屏上的小于1的小数，我们采用的是100线的编码器.100毫秒能采集到10-30个脉冲.如果像PDF上面的代码乘以零点几再右移三位.那么积分量就是可以忽略不计了。

所有我把 i 参数调整到30 积分效果才体现出来，小车不会一直加速了，但是产生的中心前后加速振荡，通过P参数无法抑制或者抑制一点点.

我看的是这个的视频：http://v.youku.com/v_show/id_XMzUzMzE1MDI4.html 60分钟处讲解的

调试速度闭环参数

/hug秋阳 · 发表于 2012-6-5 13:44:16

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/hug秋阳 · 发表于 2012-6-7 01:11:35

悲剧没人啊

juliaレ葛 · 发表于 2012-6-7 14:48:19

我也一直纠结呢。。。。。。

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