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[软件类] 电磁车启动

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发表于 2012-6-15 09:06:08 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我的小车在加入速度反馈设定一个差不多1m/s速度,一开机他会有一个非常大的加速过程,过几秒之后才匀速,但我通过度反馈的串口观察速输出值很正常,是依次递增的,请问这是大神这是出了什么问题?

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发表于 2012-6-15 09:33:20 | 只看该作者
在发车时,为了达到你想要的速度,在发车时车轮会后退,这时车会前倾以提供一个向前的加速度,当你松手时,车加速运动且要速度要加的足够大来减小前倾加速度(这时直立项作用>速度控制项作用),当车基本能直立向前时速度反馈项作用大于直立项,速度调整达到你想要的速度(这个可能回是一个减速到匀速过程)。
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 楼主| 发表于 2012-6-15 09:35:05 | 只看该作者
人车合一 发表于 2012-6-15 09:33
在发车时,为了达到你想要的速度,在发车时车轮会后退,这时车会前倾以提供一个向前的加速度,当你松手时, ...

但是加速太大,小车都失去控制啦!
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发表于 2012-6-15 09:47:47 | 只看该作者
harryxp 发表于 2012-6-15 09:35
但是加速太大,小车都失去控制啦!

车从静止如何前进?不是轮子直接向前走,而是开始要后退以提供一个加速度让车前进,要理解车是如何运行的你就会理解你所说的现象了
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发表于 2012-6-15 16:51:32 | 只看该作者
车子达到预设速度是要一个过程的,如果一来就很大的话速度闭环部分就会给车子一个很大的力,因为最开使车子都没有前进,I控制就会使车子加速度变得很大。解决的办法就是将达到这个预设速度的时间延长点,分开来,比如说让真正控制速度的量花3秒钟达到这个预设速度。
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发表于 2012-6-15 18:35:56 | 只看该作者
小车的速度控制是通过角度控制来实现的,你放下的时候的角度没有达到需要的角度时它肯定会有一个调节的过程的。。你可以尝试放下去的时候给它一个微小的角度试试
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 楼主| 发表于 2012-6-15 19:29:48 | 只看该作者
谢谢楼上各位了,我已经想到办法解决了,原理和各位大神一样!
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发表于 2012-6-16 01:37:55 | 只看该作者
harryxp 发表于 2012-6-15 19:29
谢谢楼上各位了,我已经想到办法解决了,原理和各位大神一样!

楼主你好,请问 你是怎么样解决的?
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 楼主| 发表于 2012-6-16 08:39:04 | 只看该作者
zhangwenqiang 发表于 2012-6-16 01:37
楼主你好,请问 你是怎么样解决的?

设定的速度从0 开始自加,而不是一个给定.
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发表于 2012-6-16 18:00:15 | 只看该作者
但是咱们开始跑得时候可以推他一把啊
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